国家自然科学基金(50475055)
- 作品数：10 被引量：38H指数：4
- 相关作者：李为民曲云霞范顺成王文凯史金飞更多>>
- 相关机构：河北工业大学东南大学郑州航空工业管理学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 一种4-DOF串并联机器人控制系统的设计
- 2008年
- 文中针对4-DOF串并联机器人试验样机的研制,基于运动副分析,介绍了其主体结构3-7R并联解耦机构的构型,进行了运动学分析;并基于动平台的位置控制,选用了CUSNUC2100数控系统作为机器人控制系统的硬件平台,建立了系统的控制结构和机器人控制轨迹的计算模式图。该系统控制结构简单,成本低,柔性较好,经调试可以获得较高的运动精度。这对商用数控系统在机器人控制中的应用是一次有益的尝试,也是后续机器人控制和标定研究的基础。
- 郑建勇王文凯李为民史金飞
- 关键词：串并联机器人解耦运动学
- 正交结构6-PP+S并联机构灵巧度性能分析被引量：1
- 2006年
- 提出了一种新型正交结构6-PP+S并联机构,描述了其结构布局和特点,并建立了运动学方程。以雅可比矩阵的条件数评价并联机构的灵巧度性能,考察了6-PP+S并联机构运动灵巧度与末端动平台姿态的关系。
- 宋捧王晓慧
- 关键词：并联机构灵巧度
- 一种两自由度球面解耦并联机构位姿误差分析被引量：4
- 2008年
- 以一种全转动副的新型球面并联解耦机构为对象,利用空间机构的环路增量法建立了该机构的系统误差模型。应用此模型可定量分析结构误差对动平台位姿误差的影响,为实际误差补偿和控制提供了理论基础,对其他并联机构的误差研究也有借鉴意义。
- 曲云霞杨少辉秦玉霞李为民范顺成
- 关键词：球面并联机构
- 基于VRML的二自由度并联机构仿真被引量：1
- 2008年
- 虚拟制造技术(VMT)是对传统CAD/CAM技术的一项新发展,目前已成为现代机械工程设计重要辅助工具.虚拟仿真是实现该技术的坚实基础,本文以二自由度并联机构为例阐述了机械产品三维建模和交互的实现方法及其关键技术,并给出了仿真实例,为并联机构的研究提供了有效的参考仿真数据.
- 邱瑛李为民高铁红邱学先
- 关键词：VRML仿真
- 并联机构构型研究概述被引量：9
- 2007年
- 并联机构是一种新型机构,具有传统串联机构无法比拟的优点,是串联机构的补充和扩展,对于机床技术和机器人技术的发展具有重要作用。本文介绍了并联机构的由来、特点和应用,并详细介绍了少自由度并联机构和解耦并联机构的构型发展,指出了并联机构需要解决的问题。
- 曲云霞李为民范顺成徐安平
- 关键词：并联机构少自由度并联机构
- 基于粒子群算法的并联机器人运动学正解研究被引量：2
- 2006年
- 并联机器人运动学正解问题由于涉及到求解非线性方程组问题而不易解决。在对粒子群算法研究的基础上,对其进行改进,以提高全局搜索能力。同时结合外点罚函数法,对并联机器人运动学正解问题重新进行建模,以便于使用粒子群算法进行求解。结合二者形成新的正解求解方法。最后使用该方法,以一台并联机器人为对象进行研究,获得了其运动学正解。
- 赵辉张春凤李为民
- 关键词：粒子群算法运动学正解并联机器人罚函数
- 基于OpenGL的二自由度并联机器人仿真技术被引量：2
- 2007年
- 介绍了OpenGL的功能及其实现三维动态仿真的原理与过程,给出了在MFC框架下进行OpenGL编程的方法和步骤,并利用此技术开发了一种二自由度球面并联机器人动态仿真软件。用OpenGL图形库进行机器人仿真真实感强,因而具有较高的使用价值和良好的应用前景。
- 于庆增李为民王瑞利
- 关键词：OPENGLMFC并联仿真
- 一种三自由度并联解耦机构的构型与运动学分析被引量：8
- 2008年
- 针对一种具有运动解耦特性的三自由度并联机构,首先介绍了平动解耦构型的基本思想,并采用了一种基于运动副的机构构型方法,对机构进行了构型分析。该机构由3个正交分布的支链组成,机构的运动副均为转动副,其动平台在X、Y、Z这3个方向平动解耦。对机构进行了自由度和运动学分析,推导了机构的运动学正/反解、输入/输出的速度和加速度,验证了机构的运动解耦特性。最后,基于机构的运动解耦特性,介绍了该机构在一种新型4-DOF串并联机器人试验样机中的应用。
- 郑建勇李为民史金飞王文凯
- 关键词：三自由度并联机构构型运动学解耦
- 基于VRML的机械手仿真及其技术被引量：5
- 2009年
- 机器人研究和应用是目前工业领域的热点。文中关注的是机械产品3D运动仿真的研究和开发,介绍讨论了相关技术和所做工作。文中提出了一个基于VRML的机械手仿真系统,并对其实现过程进行介绍,通过实例说明基于PC机建立基于Web和跨平台仿真系统的可行性。
- 邱瑛李为民魏智
- 关键词：VRML机械手交互性仿真
- 并联机床静刚度研究被引量：6
- 2006年
- 常见的并联机床静刚度分析理论发展尚未完善。本文在研究并联机床静力学的基础上,使用能量法分析在外载荷作用下的并联机床变形量,从而获得在不同位姿下并联机床的静刚度。利用上述方法,针对一台五自由度的并联机床进行了分析,获得了其静刚度。为并联机床静刚度研究及其设计提供了理论依据和方法支持。
- 赵辉姜金三张春凤高峰梁玲
- 关键词：静刚度静力学并联机床
