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基于球齿轮的轮腿移动系统单侧越障过程运动学研究: 2011年; 单侧越障是轮腿复合移动系统在复杂地形行进过程中一种经常性的运动形式,针对一种新型轮腿式移动系统,分析了其在保持主体姿态情况下的单侧越障运动条件,并对两种典型的障碍情况进行了运动约束分析和运动参数推导计算,据此总结了该轮腿系统单侧越障运动参数计算的一般过程,给出了部分运动参数计算结果曲线,最后,就系统在运动过程中的一些实际问题进行了分析。; 李明宇潘存云张立杰; 关键词：球齿轮

球齿轮型轮腿复合移动系统越障运动学分析: 2009年; 针对一种基于球齿轮的轮腿复合移动系统,提出了跨越台阶障碍的基本运动策略,将跨越台阶障碍过程分为搭接、攀爬两个阶段,分别给出了运动方式,推导了相应的运动学公式,并利用计算机数值仿真的方式,对系统跨越台阶障碍的运动进行了模拟,计算出了运动过程参数,验证了运动策略,为系统全地形运动模型的建立提供了依据,也为对系统后续的动力学和运动规划的研究与仿真打下了一定的理论基础。; 李明宇潘存云张立杰; 关键词：球齿轮越障

一种新型移动平台的传动系统设计与分析被引量：6: 2007年; 针对复杂而非结构化的地理环境,研制了一种基于行星轮系的新型移动平台。对该平台的传动系统进行了结构设计计算与分析。采用计算结果制作了平台样机,在多种复杂地形中进行试验,结果表明,该平台具有很强的越障、跨沟、爬阶梯、上陡坡等功能及其复合功能,为具有轮、腿复合功能的移动平台新机构的研究探索了一个方向。; 易声耀潘存云; 关键词：传动系统行星轮系

基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统被引量：1: 2009年; 提出一种基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统。该系统在功能上和结构上都真正实现了"轮腿融合",利用一套机构实现了轮、腿双重功能;驱动器安装在基座上,不仅减小了负载,也降低了布线难度。在分析系统的运动原理后,针对单纯的偏摆运动和自旋运动分别给出了其运动学模型,并进一步指出了两种运动模式的相互渗透和影响,得到了完整的运动模型。选定一个实例对系统运动特性进行研究,理论计算和虚拟样机仿真结果表明,所建立的运动学模型反映了系统真实的运动状态。物理试验样机姿态调整试验表明,所提出的移动系统具备轮-腿复合功能,能够使平台实现多种运动模式。; 张立杰潘存云李明宇李婷; 关键词：运动学分析

一种新型移动平台动力学仿真与试验研究被引量：4: 2007年; 构思了一种基于行星轮系的新型移动平台,运用Lagrange方法,建立三维实体模型和多刚体动力学模型,借助于动力学分析软件ADAMS求解动力学方程,在多种复杂地形中进行仿真试验,获得该新型移动平台动作过程中的动态响应和不同工况下的运动规律和振动形态,对结果进行分析,得出的结论,并通过实验证实,该新型移动平台的构思与设计方案是可行的。; 易声耀潘存云; 关键词：动力学仿真行星轮系 ADAMS

基于成形磨削的球齿轮磨齿机床方案设计: 2008年; 球齿轮是在其球冠面上分布着环形齿的新型齿轮。介绍了球齿轮成形磨削加工原理,研究了机床运动功能方案,设计了"卧式双轴工作台式"结构布局方案。该方案具有机床工艺性好、部件精度易保证、床身刚度高、受热变形小、抗振性好等优点。利用虚拟样机技术对设计方案进行建模和运动学仿真。仿真结果证明该方案满足球齿轮精密磨削加工的要求。; 张湘潘存云吴武辉李婷; 关键词：球齿轮磨齿机床

基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究被引量：5: 2008年; 复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态。对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态。; 张湘张立杰潘存云李明宇; 关键词：球齿轮

仿生关节机构运动分析被引量：4: 2007年; 建立了基于渐开线环形齿球齿轮的仿生关节机构的运动学模型。分析了关节结构特点,定义了坐标系以及与偏转运动密切相关的三个参数,归纳得到了偏转轴方位,推导出关节的变换矩阵,利用方向余弦法分析得到了机构的运动学方程,并用Matlab和SolidEdge仿真验证了结论的正确性。; 张立杰潘存云陶溢李明宇; 关键词：仿真

基于球齿轮的轮腿复合移动系统设计及运动特性研究: 2009年; 针对移动系统性能的基本要求,结合渐开线球齿轮机构能够同时传递空间偏摆运动和旋转运动的特点,提出了使用串联渐开线球齿轮机构的轮腿复合移动系统,给出了系统机构的整体设计方案,分析了系统的运动形式,利用计算机仿真和样机试验两种方式,对系统的运动进行了分析,计算出了运动过程参数,验证了系统的运动形式,为系统在机构设计与路径规划研究等方面提供了依据,也为对系统后续的动力学的分析与仿真打下了一定的理论基础。; 李明宇潘存云张立杰; 关键词：运动特性球齿轮

铝含量对Mg_(2-x)Al_(x)Ni镁基储氢新能源汽车电池合金性能的影响被引量：4: 2021年; 电化学循环稳定性和耐碱液腐蚀性能较差制约了镁基储氢新能源汽车电池合金的发展。采用球磨后烧结的两步法制备了Mg_(2-x)Al_(x)Ni(x=0,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5)储氢新能源汽车电池合金试样,并进行了显微组织、充放电循环和耐碱液腐蚀试验及分析。结果表明:随Al含量增加,合金放电容量衰减率先减小后增大,腐蚀电位先正移后负移,合金电化学循环稳定性和耐碱液腐蚀性能先提高后下降。Mg_(2-x)Al_(x)Ni(x<0.3)合金内部“白亮颗粒”大小不一、分布均匀性较差;Mg_(2-x)Al_(x)Ni(x=0.4)合金内部“白亮颗粒”尺寸较为一致呈均匀分布;Mg_(2-x)Al_(x)Ni(x=0.5)合金内部“白亮颗粒”尺寸和缺陷体积均明显增大。与Mg_(2)Ni相比,Mg_(2-x)Al_(x)Ni(x=0.4)合金充放电循环10次后的放电容量衰减率从60%减小至36%,腐蚀电位从-0.946523V正移至-0.907812V,合金具有最佳的电化学循环稳定性和耐碱液腐蚀性能。; 谢金良张湘; 关键词：AL含量

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