安徽省自然科学研究项目(KJ2012A033)
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 相关作者：李晗王海周璇夏小品王战更多>>
- 相关机构：安徽工程大学中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 钟摆型微推力测试机构及其动态补偿设计
- 2013年
- 微推进器作为微小卫星在轨运行的核心部件,对其推力大小的精确测量显得尤为重要。为了克服传统机构存在诸如平衡不稳定、响应慢、需要克服摩擦力等不足,一种基于枢轴承的钟摆型推力测试系统被提出用于微推力测试。首先,建立了该测试系统的动力学模型,并对其阶跃响应进行仿真分析,结果显示响应曲线出现超调、震荡等不稳定的现象。为改善测试系统的动态特性,采用双线性法设计了一动态补偿滤波器,并建立了包含补偿的测试系统的动力学模型,对其动态响应进行数值仿真分析,结构显示固有频率由2.2提高到3.32Hz,阻尼系数由0.02提高到0.707,有效改善了测试系统的动态特性。
- 王海李晗文莉
- 关键词：钟摆动态模型
- 径向模式振动的压电变压器特性被引量：1
- 2014年
- 径向模式振动的压电变压器是由硬的压电材料建成,具有较高的机械品质因数Qm,它是沿厚度方向极化。首先根据压电变压器等效电路模型图建立压电变压器的动力学模型,根据各个负载电阻,测定的电压升压比,输出功率,效率方面的电性能,得出电压升压比与负载电阻成比例地增大,之后对不同厚度的压电变压器进行Comsol仿真,对比得出最优的压电变压器。后通过MATLAB仿真得出电阻最佳时,效率达到最大可以达到90%,升压比为1.5,对这些结果进行比较,从等效电路的分析计算,得出他们有很高的效率和稳定性,可以解决原有卫星推进器效率低、不稳定的状况。
- 王战王海李晗
- 关键词：压电变压器驱动频率
- 柔性关节机械臂的非线性控制策略研究被引量：2
- 2014年
- 针对外部干扰情况下的柔性关节机械臂非线性动力学模型,提出一种基于反演设计思想的递阶控制策略。把电机的输出角度向量作为关节子系统的控制变量,设计虚拟电机角度向量实现关节轨迹跟踪,同时在反演正定函数中综合积分项消除轨迹跟踪误差。计算实际的关节电机输出力矩,使电机输出角度跟踪虚拟控制量,通过设计自适应滑模变结构控制器消除系统不确定因素的影响。基于李雅普络夫稳定性理论证明系统的稳定性和轨迹跟踪误差的收敛性。
- 王海周璇夏小品李晗
- 关键词：柔性关节机械臂反演控制轨迹跟踪控制
