国家自然科学基金(50475011)
- 作品数：46 被引量：212H指数：8
- 相关作者：赵丁选刘顺安陈延礼邓乐尚涛更多>>
- 相关机构：吉林大学河南理工大学长春汽车工业高等专科学校更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“优秀青年教师资助计划”吉林省科技发展计划基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程理学更多>>
- 无人水下航行器PID神经网络解耦控制被引量：6
- 2012年
- 通过无人水下航行器动力学分析和运动建模,将系统解耦为航向、横滚、纵向三通道控制系统。为了消除解耦过程中存在的问题,采用PID神经网络控制算法来实现三自由度的独立控制。仿真结果表明,该控制方法不仅减少了计算时间,提高了响应速度,而且具有超调量小、稳态精度高等控制品质,对无人水下航行器的实际应用具有一定意义。
- 王芳荣阚如文王昕刘顺安董绪斌
- 关键词：自动控制技术PID神经网络无人水下航行器解耦控制
- 基于Stewart平台的6自由度力反馈手控器被引量：13
- 2005年
- 手控器是主从遥操作系统的关键设备,可以向遥操作系统传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩信息,为操作者提供力觉临场感。对基于Stewart平台的6DOF力反馈手控器进行了总体结构设计,该装置的主体由一个6DOFStewart平台、电液比例控制系统及控制与检测系统等组成。介绍了系统的各部分组成、工作原理、结构特点;建立了力反馈系统,分析了实现力觉反馈的原理;推导了平台的运动学逆解、动力学正解;研究了结构尺寸与性能的关系。
- 邓乐赵丁选倪涛郑宏宇
- 关键词：遥控机器人电液比例系统STEWART平台
- PSO-BP网络算法在汽车悬架优化中的应用被引量：16
- 2009年
- 在研究汽车悬架系统模型及神经网络的基础上,提出将PSO-BP网络算法应用于汽车的悬架优化中。该算法采用PSO学习机制,改善了BP学习算法收敛速度慢、全局收敛差的缺点。通过建立的数学模型并用该算法对汽车悬架的刚度和阻尼进行优化。结果表明,此算法明显改善了汽车悬架的性能,提高了汽车的平顺性。同时该算法和试验数据也为悬架系统的进一步研究提供了参考。
- 刘顺安胡庆玉
- 关键词：车辆工程PSO-BP算法汽车悬架
- 遥操作工程机器人系统力反馈有效性研究
- 2008年
- 力反馈技术在遥操作工程机器人领域占有重要地位,对其有效性的研究具有很大实用价值。本文结合国内外现有的研究成果,对实际工程应用中不同力反馈结构的有效性问题进行了研究,提出了不同结构力反馈有效性条件,对失效原因进行了理论推导,给出一种能有效实现力反馈的p-p结构力反馈算法,并对文章中理论推导的正确性进行了验证。实验结果表明,文章中失效原理推导是正确的、给出的力反馈控制结构是合理有效的,它对力反馈工程应用设计有一定的参考价值。
- 冯石柱赵丁选张红彦
- 关键词：力反馈遥操作工程机器人有效性
- 具有临场感的主从机器人系统双边控制策略被引量：7
- 2006年
- 针对主从机器人系统双边控制策略的透明性问题,利用电液比例阀控制液压缸建立了单自由度主、从机器人临场感实验系统。在力和运动的双边控制中,采用力反馈伺服型、并行型和改进并行型3种控制策略,对空载、小刚度弹性负载和大刚度弹性负载情况下的位置和力跟踪性能分别进行了实验。实验结果表明:力反馈伺服型、并行型的运动跟踪存在时间滞后,主手受力存在振动;与其他两种控制策略相比,改进并行型控制策略在小刚度和大刚度负载时具有较好的透明性。
- 邓乐赵丁选倪涛文广唐新星
- 关键词：流体传动与控制力觉临场感遥控机器人电液比例控制透明性
- 遥操作工程机器人p-f力反馈控制方法被引量：5
- 2008年
- 结合液压主、从遥操作工程机器人的特殊性,在分析已有控制方法的基础上,应用阀控液压马达和力传感器构成新型液压力伺服控制器,形成p-f结构主动力反馈双向伺服控制系统。代替以位置误差、位置误差的变化率或其组合形成的p-p型被动力反馈控制结构,在工程机器人双向伺服控制系统中应用主动力反馈结构。在空载和弹簧负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验,实验结果表明,p-f型力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,改进了遥操作工程机器人力反馈的性能,提高了力反馈透明度。
- 冯石柱赵丁选尚涛邓乐
- 关键词：遥操作工程机器人力反馈
- 基于自整定模糊PID控制算法的电液伺服系统设计被引量：7
- 2012年
- 本文针对传统PID控制器控制六自由度并联机器人所存在的响应速度慢、控制精度不高和鲁棒性差等问题,采用自整定模糊PID控制算法设计了模糊PID控制器。根据给定语言变量建立隶属度函数,设计模糊控制规则。最后,利用Matlab语言仿真模糊PID控制器和普通PID控制器对开环传递函数的响应。结果表明所设计模糊PID控制器具有响应速度快、鲁棒性强、精度高和无超调等特点,提高了六自由度并联机器人的控制性能。
- 韩成浩赵丁选
- 关键词：六自由度模糊PID控制器自整定电液伺服系统
- 遥操作工程机器人力觉双向伺服控制系统被引量：6
- 2006年
- 针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出了一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏差和力偏差形成从手控制量的改进并行型力觉反馈控制算法;结合遥操作工程机器人主从控制的特点,建立了该算法的动力学模型;搭建并分析了两自由度双向伺服控制实验系统。实验结果表明,该控制算法明显改善了主、从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,同时具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点。
- 文广赵丁选唐新星邓乐曾春平
- 关键词：自动控制技术遥操作工程机器人力反馈
- 叉车负载势能回收的研究被引量：11
- 2011年
- 为了回收叉车负载下降的势能,构建出其新的液压系统。首先阐述了新液压系统的理论基础并分析了其工作过程,与现行液压系统进行比较后得出,新系统因采用了二次调节元件-液压变压器而减少了节流损失。随后建立新系统中2个主要元件液压变压器与液压蓄能器的数学模型,并仿真得出蓄能器的参数有效容积ΔV、充放效率η与液压变压器配流盘控制角θ间的特性关系。接着对比了新液压系统与现行液压系统回收势能方式的不同,并在叉车空载、半载、满载的工况下仿真得出了蓄能器回收负载势能的多少,结果表明新系统进一步提高了负载势能的回收能力,回收效果随着压力比λ的增加更加明显。
- 刘顺安姚永明尚涛陈延礼
- 关键词：叉车液压系统势能回收液压变压器液压蓄能器
- 电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器被引量：7
- 2009年
- 针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响。分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性。试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性。
- 巩明德赵丁选冯汝扬
- 关键词：电液伺服双向伺服控制位置控制器状态观测器鲁棒控制
