河北省科学技术研究与发展计划项目(07212106D)
- 作品数：6 被引量：12H指数：3
- 相关作者：王洪瑞王双霞赵立兴肖金壮李世龙更多>>
- 相关机构：燕山大学河北大学邢台职业技术学院更多>>
- 发文基金：河北省科学技术研究与发展计划项目河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学更多>>
- 墨盒在运动控制实验装置中的新应用被引量：3
- 2008年
- 为了解决运动控制实验装置中,只能将半闭环实验结果描绘出来的弊端,研究了一种在装置中通过单片机控制喷墨打印机的墨盒,并借助计算机串口的实时通讯,在介质上将全闭环实验结果真实描绘出来的系统.给出了墨盒喷墨的原理,单片机控制方法和实际应用电路.在X-Y运动控制实验平台上的实验表明,此种方法能够成功地将全闭环动、静态运动轨迹形象、真实地绘制出来,验证了此方案的合理性与有效性.
- 肖金壮王洪瑞李世龙
- 关键词：运动控制墨盒串行通讯
- 被动运动下人体平衡调节过程线性特性分析被引量：3
- 2012年
- 为了寻找被动运动下人体平衡调节过程的线性区域,为被动平衡检测建立统一评价标准提供基础,本研究以高精度多维运动平台为重心脉冲激励源,以力平台为重心波动检测装置,采用系统辨识方法对力检测平台和人构成系统脉冲激励下的响应模型进行辨识,并由调节时间来表征被测者的平衡能力。在2～20mm范围内,以2mm为增量,针对站立于平台上的5名大学生分别进行被动平衡能力定量检测。结果表明,在此范围内系统响应曲线呈典型二阶线性系统特性,且评测结果具有相近的可靠性。
- 肖金壮熊鹏王洪瑞杨信才刘琨
- 关键词：调节时间
- 机器人的低通滤波滑模控制被引量：3
- 2009年
- 滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入低通滤波器(LPF),则保证了轨迹跟踪误差的快速收敛,同时使系统具有很强的鲁棒性。通过对两连杆机械手的仿真研究,表明在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题。
- 赵立兴王双霞王洪瑞
- 关键词：机器人非线性系统滑模控制低通滤波器
- 6DOF仿生型机器马的工作空间研究
- 2009年
- 研究了一种由Stewart平台演绎过来的正交6自由度PSS仿生型并联机器马的运动平台,介绍其结构布局特点,基于位置反解并确定点的坐标及其结构约束条件,描述工作空间的影响因素,对于该6DOF并联马机构的求解,通过数值法求得,并使用MATLAB工具编制程序,绘制其工作空间的轮廓图,为并联机器马的设计与实用化提供了理论依据。
- 王洪瑞安素珍赵立兴
- 关键词：仿真
- 基于RBF增益调节的机器人滑模控制策略被引量：2
- 2009年
- 滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入径向基函数神经网络(RBFNN),利用滑模控制的特点设定目标函数,将切换函数作为RBFNN的输入,切换项增益K的绝对值作为其输出。利用RBF神经网络的在线学习功能,消除了控制的抖动,同时使系统具有很强的鲁棒性。对单关节机器人的仿真研究表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案能大大降低抖振现象。
- 王双霞陈丽王洪瑞
- 关键词：机器人不确定性滑模控制RBF神经网络增益调节
- 不确定机器人的优化神经网络滑模控制策略被引量：1
- 2009年
- 滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但它要求控制系统的不确定性的上界值必须已知。在实际中,不确定性的上界值是无法测量的,针对这个问题,采用RBF神经网络来对干扰的上界进行自适应学习,同时也降低了滑模产生的抖振现象。通过对单关节机器人的仿真研究表明:在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能削弱滑模控制的抖动问题。
- 王双霞王洪瑞赵立兴
- 关键词：机器人不确定性滑模控制RBF神经网络遗传算法
