汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF09061)
- 作品数：4 被引量：60H指数：4
- 相关作者：杨福广李贻斌阮久宏荣学文邱绪云更多>>
- 相关机构：山东大学山东交通学院清华大学更多>>
- 发文基金：汽车安全与节能国家重点实验室开放基金山东省优秀中青年科学家科研奖励基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 无人驾驶高速4WID-4WIS车辆路径跟踪单点预瞄控制被引量：6
- 2011年
- 针对无人驾驶高速四轮独立驱动独立转向(4WID-4WIS)车辆的驱动冗余、强非线性和不确定特性,提出一种基于控制分配和自抗扰控制法的路径跟踪单点预瞄控制方法。首先建立车辆单点预瞄路径跟踪系统的动力学模型。然后构建以控制分配器为核心的控制系统,使用自抗扰控制方法设计单点预瞄解耦控制器;提出目标生成器的类惯性环节算法,讨论其合理性;给出4WID-4WIS车辆路径跟踪控制分配问题的求解方法。最后进行仿真,结果表明所提方法能够实现快速、高精度的双移线圆弧路径跟踪控制。
- 阮久宏李贻斌杨福广荣学文
- 关键词：无人驾驶车辆自抗扰控制
- 4WID-4WIS车辆横摆运动AFS+ARS+DYC模糊控制被引量：32
- 2011年
- 对四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)车辆横摆稳定性控制进行研究。对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行分析,提出了控制策略:当质心侧偏角比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角比较大时以抑制质心侧偏角过大为主。基于模糊控制技术提出集成"主动前/后轮转向+直接横摆力矩控制("FRD)的新型车辆横摆稳定性控制系统。仿真结果表明,与直接横摆力矩控制(DYC)的车辆相比,FRD可明显降低车辆的制动力矩和车轮纵向滑移率,确保车辆在低附着路面上高速行驶时具有良好的横摆稳定性。
- 杨福广阮久宏李贻斌荣学文邱绪云尹占芳
- 关键词：车辆直接横摆力矩控制集成控制
- 高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制被引量：10
- 2011年
- 高4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独立驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型.提出自主车进行路径跟踪的协调控制体系结构,利用白抗扰控制方法设计路径跟踪系统纵向速度、侧向位移和横摆角运动3个动力学通道上的解耦控制器,使用非线性规划方法设计基于轮胎模型的控制分配求解器,并讨论了含系统参数误差的控制扰动问题.在大加速度条件下的双移线路径跟踪仿真结果表明,4WID-4WIS自主车能够快速、准确地跟踪路径,证明了本文路径跟踪控制方法的有效性.
- 阮久宏李贻斌杨福广荣学文
- 关键词：自主车自抗扰控制
- 车辆加速度自抗扰控制被引量：14
- 2011年
- 高性能的加速度控制是先进车辆动力学和主动安全系统的一项关键技术,其实现的难点在于车辆加速度系统存在有强非线性和不确定性,本文为此提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的车辆加速度控制新方法.首先建立车辆纵向运动动力学模型,设计面向加速度控制的发动机–制动器间的协调策略.然后分别导出发动机–车辆加速度、制动器–车辆加速度两个动力学子系统的仿射模型,使用线性离散算法设计车辆加速度自抗扰控制器.最后进行仿真,结果表明自抗扰控制方法能够实现快速、高精度的车辆加速度控制.
- 阮久宏杨福广李贻斌
- 关键词：车辆加速度自抗扰控制非线性不确定性
