福建省自然科学基金(2010J01004)
- 作品数：4 被引量：24H指数：3
- 相关作者：罗伟林苗保彬李铁山邹早建甘浪雄更多>>
- 相关机构：福州大学大连海事大学上海交通大学更多>>
- 发文基金：福建省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于DSC和MLP的船舶航向跟踪控制被引量：6
- 2013年
- 针对非线性船舶航向运动数学模型存在模型误差的情况,提出一种神经网络控制方法.基于Lyapunov稳定性分析理论,采用动态面(DSC)控制技术,以消除传统Backstepping方法中存在的"计算爆炸"问题,并采用最少学习参数(MLP)技术,以减少控制器的计算负担,便于工程实现和应用.设计的神经网络控制器可以保证闭环系统中所有信号一致最终有界,使跟踪误差任意小.仿真验证了算法的有效性.
- 苗保彬李铁山罗伟林
- 关键词：船舶航向控制
- 桥墩附近流场分布及对通航船舶的影响被引量：11
- 2014年
- 基于桥区船舶通航模型试验,分析桥墩附近流场对桥区船舶通航受控运动和失控漂移运动的影响。采用CFD技术对桥墩周围三维流场进行数值模拟。综合试验结果和数值分析,提出影响桥区船舶安全通航的流速范围和通航宽度。
- 罗伟林甘浪雄邹早建
- 关键词：水路运输桥墩流场模型试验
- 基于LSSVM-PID的船舶航向控制被引量：7
- 2013年
- 针对船舶航向运动控制中船舶模型辨识困难的问题,将最小二乘支持向量机(LSSVM)应用到船舶航向运动模型的辨识建模中,提出了一种基于LSSVM和PID的船舶航向复合逆系统控制方案。利用最小二乘支持向量机良好的非线性映射能力和并行信息处理能力,建立了船舶航向运动系统的逆模型,并把该逆模型作为前馈控制器,形成了船舶航向直接逆控制;同时,为了提高船舶航向控制系统的精度和抗干扰能力,增加了PID控制回路。研究结果表明,LSSVM具有良好的辨识精度和非线性函数拟合能力,该复合控制系统具有比传统船舶航向PID控制系统更优的动态跟踪性能和更好的抗干扰能力。
- 付宾罗伟林
- 关键词：船舶航向控制最小二乘支持向量机逆模型控制比例积分微分控制
- 基于动态面和L_2干扰抑制的AUV三维航迹跟踪控制
- 2012年
- 为实现外界干扰作用下水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,提出基于动态面和L2干扰抑制的控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性分析理论,对严格反馈系统中的非线性系统进行控制设计,采用动态面控制方法有效避免了用后推方法产生的"计算爆炸"问题,并用L2干扰抑制控制器将外界干扰予以抑制.针对某水下机器人模型,利用Matlab进行数值仿真,结果表明,该控制器对外界干扰有较好的抑制作用,可以实现水下机器人三维航迹的精确跟踪控制.
- 苗保彬李铁山罗伟林
- 关键词：水下机器人动态面控制
