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欠驱动自治水面船的全局K-指数镇定控制方法被引量：13: 2011年; 针对欠驱动自治水面船的镇定控制问题,提出了一种光滑时变反馈镇定控制律.基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动自治水面船的数学模型转化为级联形式的非线性系统,并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题.通过在状态反馈控制律中增加指数收敛控制项,获得了具有指数收敛速率的时变光滑镇定控制律,并证明该控制律能保证原系统的全局K-指数稳定性.该方法克服了当前许多控制律存在非连续、不光滑、受初始条件限制或需切换的缺点.仿真结果验证了所提出控制律的有效性,试验表明控制器的超调小、收敛快,具有良好的动态性能.; 廖煜雷庞永杰张铁栋; 关键词：欠驱动级联系统

基于蚁群优化的一类水下机器人FNN控制方法: 针对水下机器人这一特殊控制对象,介绍了一种基于模糊B样条基函数神经网络的控制器,该控制器将模糊的定性知识表达能力、神经网络的定量学习能力和B样条基函数优异的局部控制性能相结合.为了克服模糊神经网络存在结构难以确定、训练慢...; 唐旭东庞永杰李晔秦再白; 关键词：水下机器人改进蚁群算法混合学习算法; 文献传递

水下机器人S面运动控制器及其混合学习算法: 针对水下机器人这一特殊控制对象,介绍了一种S面控制器,该控制器从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制的结构,是一种简单实用的控制方法。由于S面控制器自身不具有自调整能力,为了加强水下机器人的自适应性,还提出了一种基于单神...; 李晔唐旭东庞永杰万磊; 关键词：水下机器人 S面控制单神经元改进粒子群算法混合学习算法

单喷泵无人滑行艇航向的反步自适应滑模控制被引量：6: 2012年; 针对单泵喷水推进型无人滑行艇航向跟踪的非线性系统控制问题,对无人滑行艇的运动稳定性分析表明,其具有水平面内的自动稳定性.考虑建模误差和外界干扰力影响下的滑行艇运动响应模型,基于backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制律.利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性.仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.; 廖煜雷庄佳园庞永杰杜鑫; 关键词：航向控制滑模控制

Fuzzy Neural Network controller for AUV based on RAN: ＜正＞A fuzzy neural network controller based on amelioration of Resource Allocating Network（RAN） is presented.Th...; LV CHONG,PANG YONG-JIE,LI YE State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle,Harbin Engineering University,Harbin,China 150001; 文献传递

水下机器人的仿人智能模糊运动控制方法: 模糊规则调整的复杂度制约了模糊控制技术在水下机器人运动控制中的广泛应用。针对模糊规则调整问题,在6自由度解耦后,模糊控制基础上提出了水下机器人运动模糊控制的变规则算法,并结合仿人智能控制的思想设计了水下机器人运动控制器。...; 李晔庞永杰万磊唐旭东; 关键词：水下机器人模糊控制仿人智能运动控制

基于2维Tsallis熵的水下图像目标检测被引量：2: 2010年; 针对传统图像检测方法在水下图像处理过程中存在目标区域定位不准确、目标细节丢失、目标形状变形的问题,文中利用Tsallis熵的非广延性,提出了一种基于边缘信息的2维直方图,并以最大2维Tsallis熵为准则,利用改进粒子群优化算法寻找最佳阈值.水下图像处理试验表明,该算法是一种有效的水下图像目标检测方法,与传统方法相比,具有更强的自适应性和鲁棒性.; 唐旭东庞永杰张铁栋李晔; 关键词：水下图像 TSALLIS熵目标检测改进粒子群优化算法

无缆自治水下机器人运动控制技术研究被引量：7: 2010年; 针对无缆自治水下机器人满足不同任务要求下的运动控制进行了研究。引入极大似然参数估计算法获取水下机器人水动力系数,并在此基础上搭建起6自由度运动仿真系统。通过改进传统水下机器人体系结构中的推力器布置方式、推力分配策略、运动控制方法和船位推算算法,使得无缆自治水下机器人的运动控制系统在保持原有精确定位功能的同时也能完成远距离高速航行等任务,从而解决了高速航行给无缆自治水下机器人带来的一系列问题。海上进行的速度控制、位置控制和长航程导航试验,验证了无缆自治水下机器人在所提出的运动控制系统控制下可以满足任务需求,具有一定的工程应用价值。; 王建国孙玉山万磊姜大鹏常文田; 关键词：运动控制体系结构推力分配船位推算

基于改进粒子群优化算法和模糊熵水下图像分割被引量：3: 2010年; 由于水下图像受到水下光照条件以及水质的一些特性影响,存在对比度低、灰度不均、目标边缘模糊等特点。传统基于最大熵原理的阈值法尽管能实现某些特定的分割任务,但是采用凸模糊集的隶属函数和穷举法存在计算复杂度高、时效性差等缺点。在传统模糊熵分割算法的基础上,重新定义了模糊熵,并根据最大熵原理,利用改进粒子群优化算法(PSO)来搜索分割阈值。通过水下图像处理试验证明,该算法对简单背景的图像分割是有效的;与传统分割方法相比,具有更强的自适应性和抗噪性。; 李涛唐旭东庞永杰; 关键词：水下图像图像分割模糊熵

A Hull-Inspect ROV Control System Architecture被引量：2: 2009年; The control architectures of "SY-2" Remote Operated Vehicle (ROV) are introduced.Both hardware architecture and software architecture are discussed.PC/104 embedded computer is used to control equipment for collecting sensor data and sending control commands.PC/104 embedded computer is integrated with A/D,D/A,8 serial ports card and power supply unit.The surface computer is a X86PC.They transfer data through a fiber line.For software,real-time OS VxWorks is embedded in PC/104.A/D,D/A and serial ports operation are based on VxWorks OS,which increase the real-time quality of control system.Surface computer is the center of motion control and data processing.It is communicated with underwater PC/104 by socket.The whole system has been tested both on land and in tank.; 李晔庞永杰陈艳万磊邹劲; 关键词：遥控潜水器 VXWORKS操作系统 PC/104模块

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中国博士后科学基金(20080440838)