黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12521097)
- 作品数：1 被引量：5H指数：1
- 相关作者：王鹏李吉祥辛景雷郝焕瑞徐晓希更多>>
- 相关机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 复杂斜坡环境下四足机器人的稳定行走评价及控制研究
- 四足机器人在斜坡地形上运动，需要进行步态规划以及稳定性调整。在运动过程中，外部环境有着不确定性，影响着机器人在斜坡地形的通过性，所以本文从步态设计、稳定性判定方法及控制算法对机器人在斜坡运动进行深入研究，主要内容包括以下...
- 吴健
- 关键词：四足机器人步态设计滑模控制
- 文献传递
- 小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究被引量：5
- 2013年
- 为降低四足机器人的工作能耗,提高其在恶劣环境下的有效工作时间,提出了一种小型化四足机器人的设计方案。首先,说明了该四足机器人的运动方式,详细介绍了其控制系统、减速传动机构、分解传动机构、间歇分配机构和腿部机构;然后,针对该小型化四足机器人的简化模型进行了运动学分析,将运用Pro/E软件建立好的小型化四足机器人模型导入ADAMS软件中,再基于ADAMS平台进行了三维四足机器人模型的运动仿真;最后,重点分析了该四足机器人双侧腿部进行步态切换时的行走状态,总结出了其速度曲线突变的原因。研究结果表明,该小型化四足机器人可以实现稳定的运动,进而验证了机器人设计方案的可靠性。
- 王鹏徐晓希李吉祥郝焕瑞辛景雷
- 关键词：四足机器人运动学分析
