国家自然科学基金(50579007)
- 作品数：26 被引量：370H指数：9
- 相关作者：苏玉民万磊郭冰洁张均东梁霄更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学大连海事大学中国舰船研究设计中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学交通运输工程生物学更多>>
- 基于混合微粒群算法的智能水下机器人模糊神经网络控制被引量：4
- 2007年
- 为减少因水下机器人模糊神经网络控制器参数较多、手工调整困难及主观不确定性因素的影响,提出一种基于免疫理论和惯性权值非线性递减策略的混合微粒群算法.该算法在保持基本微粒群算法处理多峰和多维问题能力的基础上,根据粒子浓度和适应度来动态调整约束因子,同时结合惯性权值非线性递减策略来抑制算法早熟收敛,平衡全局和局部搜索能力.在与GAI、GA及基本微粒群算法的仿真比较试验中,该算法搜索到最佳近优解,且其收敛速度最快.在水下机器人仿真平台上的控制试验表明,基于混合微粒群算法的控制器性能良好,具有较强的抗海流干扰能力.仿真结果证明了该算法的可行性.
- 张磊庞永杰甘永
- 关键词：智能水下机器人模糊神经网络微粒群算法
- 基于神经网络的水下机器人推进器故障诊断被引量：5
- 2011年
- 为提高水下机器人系统的总体可靠性,开展了推进器故障诊断研究。在三层BP神经网络的基础上,提出了一种改进的递归神经网络并推导了网络的训练算法。利用直航、转艏等试验对网络进行训练,将训练好的网络用于水下机器人运动建模,对比模型的输出与实际传感器测量值来获取残差,通过分析残差特性来提取故障诊断判据,进而进行推进器故障诊断。将提出的方法应用到仿真试验和海上试验中,得出了相应的试验结果。通过对试验结果的分析研究,验证了方法的有效性与可行性,同时也表明该方法在工程应用方面具有一定的参考意义。
- 万磊王建国姜春萌孙玉山何斌李吉庆
- 关键词：故障诊断递归神经网络
- Fault diagnosis of underwater vehicles based on SMO
- Designing of a sliding mode observer(SMO) was finished based on the motion model of underwater vehicles.A flut...
- WANG Jian-guo1,JIANG Chun-meng2,WU Fang-liang1,ZHOU Yi-mei1 (1.China Ship Development and Design Center,Wuhan 430064,China
- 基于GA和BP混合算法的水下机器人系统建模
- 借鉴Jordan和Elman神经网络的优点,构造一种新型的动态神经网络。将基于遗传算法(GA)和误差反传算法(BP)的混合算法用于神经网络的权值调整。为了提高收敛速度,避免系统陷于局部极小值。将改进的神经网络应用于水下机...
- 王建国姜春萌孙玉山何斌李吉庆
- 关键词：水下机器人系统辨识误差反传算法
- 文献传递
- Aquatic Bionics:A Numerical Study on Viscous Flow Around a Pectoral Fin Propulsor
- ＜正＞In this paper two DOF and three-degree-of-freedom motion models were established for a rigid pectoral fin.F...
- Zhao-li Wang Yu-min Su Liang Yang Yan-li Li College of Shipbuilding Engineering
- 关键词：FLUENT
- 文献传递
- 广义S面的水下机器人控制器设计被引量：8
- 2009年
- 为了改善水下机器人的控制效果,进行控制器设计研究。设计一个板极模型控制器,并且对Sigmoid型S面控制器和板极模型控制器进行对比研究。在此基础上,提出广义S面控制器。该控制器体现了模糊控制的思想,具有PD控制的简单结构;与模糊控制相比,不仅细化了模糊规则,而且降低了参数调整的复杂度,减少了计算量。将两种方法应用于水下机器人仿真研究和海上实验。仿真及实验结果的分析表明,在同样参数设置情况下,选择收敛性较好的S型非线性函数代替Sigmoid型S面控制器中的Sigmoid函数生成的广义S面控制器具有更好的控制效果。
- 王建国吴恭兴万磊孙玉山王丽荣
- 关键词：S面控制SIGMOID函数
- 高速无人艇的运动建模及其视景仿真被引量：9
- 2010年
- 为探讨基于喷水推进方式的无人艇运动建模及其视景仿真方法,根据船舶操纵性和快艇动力学的基本理论,建立无人艇的动力学模型,并根据喷水推进器的倒车原理,提出分流系数法来分析喷嘴和倒车斗的受力,推导出相应的表达式,建立无人艇的六自由度操纵性数学模型.设计基于该模型的无人艇视景仿真的体系结构,并进行各种操纵性运动的仿真试验.结果表明,该运动模型能够较好地反映无人艇在海洋环境中的操纵性.
- 吴恭兴邹劲孙寒冰田守东
- 关键词：视景仿真喷水推进动力学模型
- 粘性流场中摆动尾鳍的水动力性能分析被引量：14
- 2007年
- 以高性能仿生推进系统在海洋开发中的广阔应用为研究背景,通过对商用计算流体力学软件FLUENT的二次开发,采用其先进的动网格技术以及强大的后处理系统,详细计算了做横移和摆动耦合运动的金枪鱼月牙形尾鳍在粘性流场中的水动力性能.通过研究发现了摆动尾鳍产生的独特表面压力分布以及尾涡变化方式是其产生较高推进效率的内在原因;并着重探讨了不同雷诺数和耦合运动的幅度、频率及其相位差对尾鳍推进性能的影响,对于不同种类的计算工况,推进效率始终对应存在1个最佳值.
- 杨亮苏玉民
- 关键词：FLUENT动网格
- 舵桨联合操纵微小型潜器运动建模与仿真被引量：2
- 2010年
- 自主式水下潜器的运动具有强耦合、非线性等特点.基于动量定理和动量矩定理建立了潜器空间运动的六自由度数学模型,将潜器受力分解为各个模块并表达为矩阵形式.以开发的某舵桨联合操纵微小型潜器为对象,针对其特点并结合S面控制方法对此微小型潜器水下运动的速度控制、艏向控制和深度控制进行了仿真研究.仿真结果较为真实的反映了潜器的操纵性能,与水池试验结果的对比也验证了仿真的正确性.
- 王波苏玉民郭冰洁梁霄
- 关键词：动力学模型S面控制运动仿真
- 基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究被引量：33
- 2011年
- 为解决水面无人艇全局路径规划问题,提出一种基于电子海图的距离寻优Dijkstra算法。该算法使用动态网格模型,克服了传统Dijkstra算法占用内存大的问题,可以减少规划时间,提高规划精度。仿真结果表明,采用的环境模型表示方法以及路径规划算法可以生成安全、合理的航线。
- 庄佳园万磊廖煜雷孙寒冰
- 关键词：水面无人艇电子海图全局路径规划DIJKSTRA算法
