江西理工大学机电工程学院
- 作品数：2,011 被引量：5,751H指数：21
- 相关作者：蔡改贫赵运才刘祚时罗小燕逄启寿更多>>
- 相关机构：嘉兴学院机电工程学院华南理工大学机械与汽车工程学院中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省自然科学基金江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺矿业工程更多>>
- 一种微操作平台的自适应运动跟踪控制
- 2017年
- 针对微操作平台的迟滞非线性和时变性,提出单神经元PID控制策略来对其进行运动跟踪控制,从而提高平台的运动精确性和响应快速性。采用RBF神经网络辨识器对微操作平台的梯度信息进行在线辨识,利用单神经元网络学习算法完成PID参数的在线自整定,实现微操作平台的自适应运动跟踪控制。为说明所提出控制方法的可行性,将其与普通PID控制方法进行了比较分析,实验结果表明,单神经元PID与普通PID控制的位移误差范围分别为-0.50.5μm、-2.52.5μm,调整时间分别为0.1s、0.4s,所提出控制方法具有更好的控制精度和响应快速性,并具有较强的自适应性。
- 胡俊峰郑昌虎蔡建阳
- 关键词：单神经元PID控制RBF神经网络压电驱动器
- Robocup中模糊阵型策略的实现被引量：1
- 2008年
- Robocup中型组足球机器人比赛是典型的多智能体系统,在特定的环境和约束下,多个机器人通过协调协作的阵型策略完成同一个防守或进攻任务。为了满足机器人足球比赛对阵型分配的实时性、快速性合理性的要求,通过分析几个重要的赛场态势特征因素,建立了从赛场状态到阵型决策的模糊映射,很好地解决了机器人足球比赛中阵型分配和转换问题。
- 梅传根刘祚时童俊华
- 关键词：机器人足球阵型模糊决策
- 基于多重渐消因子EKF的PMSM无传感器控制被引量：3
- 2019年
- 针对传统扩展卡尔曼滤波(EKF)存在估计精度不高且滤波易发散问题,提出一种基于多重渐消因子EKF的永磁同步电机(PMSM)无传感器控制策略。该策略将系统模型的时变参数和噪声等引起的误差等效为滤波估计误差,利用新息协方差估计值选取多重渐消因子来修正一步预测均方误差阵,使各通道具有自适应调节能力,进而提高对系统各个状态变量的估计精度和整体滤波性能。同时设计模糊比例积分微分(PID)速度控制器进一步改善电机速度响应。应用Matlab/Simulink建立PMSM无传感器控制模型,仿真结果表明:改进的EKF具有较高的估计精度和自适应能力,有效提高了PMSM控制系统的动态响应和稳态性能。
- 臧瑞真黄开启
- 关键词：永磁同步电机无传感器控制扩展卡尔曼滤波
- APT无动力布料器的设计与仿真分析
- 2016年
- 介绍了目前我国APT人工布料过程的基本现状,针对人工布料劳动强度大、效率低,且影响工作人员健康等问题,通过对APT无动力布料器数学模型的运动分析,研究设计了一种能够实现无动力自动均匀布料的装置。运用FLUENT软件仿真,采用k-ε湍流模型与壁面滑移相结合的方法,得到无动力布料器出口速度和出口压力云图。结果表明,进料口速度在10 m/s左右,可以驱动布料器旋转,物流均匀散落,可以实现无动力均匀布料,同时仿真结果验证了布料器设计的合理性。
- 刘飞飞曾燕兵高堂盼古帅奇刘龙细
- 关键词：数学模型无动力
- 基于PC总线的电动轮智能化加油系统的设计被引量：2
- 2009年
- 针对采矿场电动轮汽车油料补给研制开发了一种智能化加油系统.系统采用PC总线的计算机控制,配合PCI-1713卡采集外部的加油量数据,PCI-1724卡控制管道电动球阀的开启和关闭,变频调速供油系统控制管道油压的恒定.此加油系统解决了高黏度润滑油冬季冷凝的问题.
- 王忠锋黄伟玲
- 关键词：电动轮油料补给PC总线变频调速恒压控制
- 多自由度墙体喷涂机器人机构设计
- 2009年
- 房屋装修过程中墙体涂料的喷涂主要由人工粉刷完成,劳动强度大,工作环境恶劣,喷涂机器人能够代替人在房屋装修过程中进行建筑墙面自动喷涂各种涂料。整个机构采用5个自由度的开放关节型机械臂完成,移动小车作为基座并完成机构的整体水平移动,腰部关节、大臂、小臂及粉刷头在运动控制卡及步进电机的控制下,使得粉刷头始终紧贴墙壁做上下往复运动完成粉刷动作,并获得持续的涂料供给。
- 张新予匡以顺
- 关键词：机器人
- 转子叶片裂纹故障特征提取研究被引量：8
- 2006年
- 小波包分解能对信号高、低频部分局部进行细化并具有保留原信号时域特征的优点,是一种对非平稳信号进行有效识别的技术.文中从采集到的有叶片裂纹时的振动信号,用德比契斯小波对包含叶片裂纹故障的振动信号作4尺度小波包分解,通过选取适当的频段用小波包重构算法进行信号重构,提取叶片裂纹故障的特征,从而实现转子叶片裂纹故障诊断.
- 刘晓波孙康
- 关键词：小波包分解特征提取
- 免疫遗传算法在逆变器开关优化中的应用
- 2009年
- 在逆变开关控制策略中,既要求逆变电路输出电流波形总谐波畸变率尽量小,又能减小逆变过程的电力电子开关损耗.文中提出采用免疫遗传算法来求解逆变电路中开关器件的最优控制规律.仿真结果表明,选择不同的免疫遗传算法的参数可以达到适应度函数最优化,验证了该控制策略的优越性和有效性.
- 王健陈强
- 关键词：免疫遗传算法逆变器控制开关损耗多目标优化
- 基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真被引量：9
- 2013年
- 3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。
- 朱大昌严智敏崔祥府李培
- 关键词：雅可比矩阵MATLAB仿真
- 基于2R1T并联机构的自动调平控制系统设计与仿真被引量：1
- 2014年
- 分析了基于2R1T并联机构的自动调平系统运动学特性,给出该系统仿真模型下的控制策略和条件,为了提高轨迹追踪精度和减少系统受到的不确定的参数的影响,针对该平台模型设计了一种模糊自适应控制器,控制器使用平台位置传感器反馈信号,并可在模糊化界面实时修改PID参数。仿真结果证明该控制算法比传统PID能更有效减少位置误差。
- 江涛朱大昌
- 关键词：自动调平并联机构模糊自适应控制策略
