广州航海学院创新创业学院
- 作品数:4 被引量:7H指数:2
- 相关作者:邓燕赟更多>>
- 相关机构:广东工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术文化科学更多>>
- XY-DELTA冗余驱动机器人控制系统设计与实现被引量:3
- 2018年
- 为了扩大Delta机器人的工作空间,将传统的三自由度Delta机器人静平台安装在一个XY直线导轨的动平台上,组成了一种新型冗余驱动的XY-Delta机器人。其中Delta机器人与XY平台分别使用运动控制卡和PLC作为控制单元。设计并实现了一套以工控机作为上位机,运动控制卡与PLC作为下位机的分散控制系统,使XY-Delta在数学模型、机械系统、控制系统和规划算法上实现一体化。实践表明:该系统有运动速度快、精度高、工作空间大和廉价等特点。
- 吕有界陈集辉
- 关键词:运动控制卡上位机软件
- 永磁同步交流伺服电动机多领域建模与仿真
- 2016年
- 多领域物理系统建模仿真技术是将机械、电子、液压、控制等不同学科领域的模型组装成为一个可以协同仿真的耦合仿真系统模型.在分析永磁同步交流伺服电动机结构与驱动控制原理的基础上,结合基于Modelica语言多领域建模原理对其进行多领域建模与仿真分析.建模与仿真过程中,对电机运动规划采用机器人常用的PTP运动规划,控制器控制方法采用PI控制.通过多领域建模与仿真分析,电机能够基本按照PTP运动规划进行运动,从而为后续的机器人仿真、数控机床仿真等提供基础.
- 吕有界邓燕赟李春香
- 关键词:交流伺服电动机MODELICA
- XY-DELTA冗余驱动机器人运动学建模与仿真分析被引量:3
- 2019年
- 为了扩大DELTA机构工作空间,设计了一种新型冗余XY-DELTA机构并对其进行了运动学建模。利用ADAMS软件设计了DELTA机构系统;根据实际需要,设计了XY平台,将DELTA系统安装于XY平台末端组成XY-DELTA机构系统;并对该冗余系统进行了运动学建模。最后进行了仿真实验,验证了XY-DELTA的运动学模型正确可行,能够克服DELTA机构系统工作空间小的缺点,具有一定的实用价值。
- 吕有界王立涛苏发
- 关键词:DELTA机构XY平台