哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系
- 作品数：1,300 被引量：7,910H指数：36
- 相关作者：胡恒章邓正隆李士勇庄显义林玉荣更多>>
- 相关机构：燕山大学电气工程学院吉林大学通信工程学院控制科学与工程系吉林大学通信工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学交通运输工程更多>>
- 应用有限冲击响应滤波器消除星敏感器星像噪声被引量：1
- 2010年
- 从图像处理的角度研究了提高星像坐标定位精度的方法。分析了星像噪声产生的原因,对去噪声前的星像坐标进行了频谱特性分析,根据分析结果,提出了一种基于Parks-McClellan算法的滤波器最优设计方法来设计有限冲击响应滤波器(FIR滤波器)。分析了通过该FIR滤波器后星像坐标的功率谱曲线。结果显示,该FIR滤波器能很好地消除星像噪声。最后,采用某型号卫星星敏感器原理样机的地面观星数据进行实验验证,结果表明,星敏感器输出姿态精度由原来的21.921″提高到了7.823″。
- 王新升李葆华郑靖
- 关键词：星敏感器FIR滤波器
- 精密速率控制系统中位置周期扰动的动态补偿——一种有限维重复控制方法被引量：10
- 2003年
- 为抑制精密速率控制系统中的位置周期扰动 ,提出了一种基于有限维重复控制器的扰动补偿方案 ,给出了方法应用的充分条件及控制系统的设计方法。仿真结果证明 。
- 张东纯曾鸣苏宝库
- “任务驱动教学法”在专业英语教学中的应用被引量：10
- 2009年
- 针对目前专业英语教学中的问题,本文探索了一种基于"任务驱动教学法"的教学思路和方法,通过设计有效的驱动任务,调动学生的积极性,经过"任务分析、查找资料、总结方案、归纳提高"的过程,让学生在完成任务的过程中,主动学习、探索,培养学生提出问题、分析问题、解决问题的综合能力。该方法可以有效提高专业英语课程的教学效果。
- 夏红伟温奇咏
- 关键词：任务驱动教学法专业英语教学改革
- 一种积分时滞过程的内模PID鲁棒整定方法被引量：5
- 2011年
- 针对工业系统中普遍存在的积分时滞过程,提出了一种内模PID(比例-积分-微分)控制器设计及鲁棒整定方法.利用一阶环节逼近积分环节,改善了内模控制系统的稳态特性,在此基础上利用一阶泰勒表达式逼近过程模型中的时滞项,得出了内模PID控制器的设计方法,并根据最大灵敏度Ms指标,导出了对控制器可调参数进行鲁棒整定的解析表达式,克服了常规方法中参数整定的盲目性.仿真结果表明该方法可使系统同时获得良好的动态响应性能和鲁棒性.
- 赵志诚刘志远张井岗
- 关键词：内模PID鲁棒性参数整定
- 基于神经网络逆模型的磁流变半主动悬架控制方法研究
- 本文给出了一种采用阻尼力作为控制量，并通过神经网络逆模型得到驱动电流的磁流变半主动悬架控制方法。结合Skyhook算法和ADD (Acceleration-Driven-Damper)算法的思想，本文给出了一种基于阻尼力...
- 吴健刘志远
- 关键词：磁流变阻尼器半主动悬架神经网络
- 壁滤波器性能测试方法研究被引量：2
- 2006年
- 为测试壁滤波器的性能,提出了一种混合多普勒测试信号的仿真方法。该方法采用矩形功率谱模型,杂波、血流和系统噪声的参数可以灵活变动,使用方便。对模型参数的选取问题进行了重点讨论,有针对性地提出了几种合理、典型的参数组合方式,并结合一个实例说明了参数的选取和壁滤波器的测试过程。
- 冯乃章张建秋沈毅
- 关键词：杂波多普勒
- 基于蚁群聚类算法的非线性系统辨识被引量：4
- 2007年
- 基于T-S模型提出一种非线性系统的模型辨识方法.利用蚁群聚类算法进行结构辨识,确定系统的模糊空间和模糊规则数.在聚类的基础上,利用遗传算法辨识模糊模型的后件加权参数,得到一个精确的模糊模型,从而实现了参数辨识.仿真结果验证了所提出方法的有效性,表明该方法能够实现非线性系统的辨识,而且辨识精度较高.
- 赵宝江李士勇
- 关键词：蚁群聚类算法T-S模糊模型系统辨识
- 基于RC积分电路及DSP输出多路D/A控制信号方法被引量：1
- 2008年
- 提出了一种基于RC积分电路输出多路D/A控制信号的方法。该方法结合了一阶RC积分电路的振荡特性、NPN晶体管开关电路的反相原理及数字信号处理器TMS320F281x脉宽调制模块(PWM)的特性,可通过调节频率固定的矩形波信号的占空比控制稳定输出的模拟信号电平。该输出信号的最大值可由固定恒压源设定,且转换分辨率可调,保证了应用范围的可拓展性。经实际应用验证,该方案简洁实用,且成本低廉,以最低限度占用设计资源,精度可达1%。
- 何平戴鹏王昕杨旭东
- 关键词：开关电路占空比
- 三自由度柔性机器人的逆运动学解与振动抑制控制被引量：5
- 1999年
- 在柔性机器人末端执行器的轨道跟踪控制中，其逆运动学与振动抑制是两个非常重要的问题．基于对象的低阶振动运动模型提出了一种选代型逆运动学数值解法，同时分析了解法的稳定性．给出的振动抑制法是将杆件振动的高频位置信息反馈给关节角速度．此法因不需检测杆件振动速度而简便实用．为提高末端执行器轨道跟踪性能，从系统自由运动开始的轨道末端点起导入了振动抑制控制．
- 何平戴永强胡恒章
- 关键词：柔性机器人逆运动学
- 基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划被引量：26
- 2001年
- 提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法 .通过D’Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系 .结合ZMP(零力矩点 )稳定性原则和其他物理性约束条件 ,给出了双足机器人期望步态轨迹 .受人类行走的启发 ,采用模糊策略来规划期望ZMP轨迹 .该方案与传统的双足机器人步态轨迹生成方法比较 ,可实现稳定的行走 ,具有上体的运动范围小 ,适用于单、双脚支撑期等优点 .双足机器人的实验说明了该方案的可行性和良好性能 .
- 张永学麻亮强文义付佩琛
- 关键词：双足机器人ZMP轨迹规划方法
