广东南牧机械设备有限公司
- 作品数：198 被引量：14H指数：2
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- 关节角参数化结合接近矢量可行方向的五自由度机械臂逆运动学求解被引量：1
- 2023年
- 五自由度的机械臂无法达到任意位姿,采用传统的位姿描述方式进行逆运动学求解时,极易产生无解的情况。文中以一种适用于清洁、喷涂、焊接等作业的、由4个旋转关节和1个移动关节构成的五自由度机械臂为例,建立运动学模型并进行逆运动学分析,在此基础上,提出一种关节角参数化结合接近矢量可行方向的逆运动学求解方法。该方法基于自由度约束的末端位姿描述,先通过关节角参数化将末端执行器的运动空间由三维降为二维,再采用几何法分析末端执行器在不同目标位置(远端、中间端、近端)时的接近矢量的可行方向,从而避免参数盲目取值,确保运动学逆解的存在,然后根据运动连续性和各关节的运动范围从中筛选出最优解。路径规划仿真结果表明,实际路径与规划路径非常吻合,关节运动平稳,证明了所提方法的可行性和准确性。文中研究的五自由度机械臂具有一定的代表性,逆运动学求解方法计算复杂度低,求解过程较为简便,求解思路可为欠自由度机械臂的逆运动学求解提供借鉴。
- 万珍平罗钊陆龙生张端康赵明华吕晓能
- 关键词：逆运动学几何法
- 一种笼养鸡舍用移动式翻耙机
- 本实用新型公开了一种笼养鸡舍用移动式翻耙机，包括翻耙机和驱动翻耙机的电源，还包括移动车，所述移动车上设置有适于翻耙机移动的导轨，所述导轨的高度与鸡舍发酵槽上导轨的高度相等，当翻耙机翻耙完一组鸡笼的发酵床后，只需要驱动翻耙...
- 张小云邓华胜谭宇明张海斌
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- 可调式猪场刮粪装置及可调式猪场刮粪机构
- 本实用新型涉及一种可调式猪场刮粪装置及可调式猪场刮粪机构。所述可调式猪场刮粪机构包括：安装本体、移动机构、弹性机构与刮污机构，所述刮污机构装设在所述安装本体上，所述移动机构用于与粪沟的沟壁滑动配合，所述移动机构通过所述弹...
- 李臻阮伟健陈志勇赵明华孟贤德梁启新李忠华麦焯伟
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- 动物尸体降解处理机
- 本标准规定了动物尸体降解处理机的术语与定义;结构组成和型号;技术要求;试验方法;检验规则;标志;运输和贮存。 本标准适用于应用微生物菌种对动物尸体等物料进行降解处理，将其转化为有机肥原料的动物尸体降解处理机（下文简称处理...
- 料塔内饲料重量监视系统以及料塔
- 本申请涉及一种料塔内饲料重量监视系统以及料塔，所述系统包括显示器以及多个与显示器分别电连接的信号采集板；还包括与信号采集板一一对应电连接的称重模组；称重模组一一对应地设于料塔上；称重模组用于测量获取料塔内饲料的质量模拟信...
- 陈龙麦焯伟陈剑辉周斌夏远添
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- 规模化养鸡场机械装备配置规范
- 本文件规定了规模化养鸡场机械装备配置的术语和定义、鸡群饲养工艺与机械装备配置范围、不同规模养鸡场机械装备配置。本文件适用于规模化密闭舍养鸡场的机械装备配置选型。
- 可调升降料槽结构及鸡笼
- 本实用新型提供一种可调升降料槽结构及鸡笼。该可调升降料槽结构包括支架，设置于所述支架上的料槽升降机构，以及设置于所述料槽升降机构上的食槽；所述料槽升降机构包括设置于支架上的升降驱动结构，与所述升降驱动结构连接的料槽托架，...
- 陈富永温尚基罗亮陈汉清赖卓勋
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- 驱动组件及禽类饮水装置
- 本发明公开了一种驱动组件及禽类饮水装置，所述驱动组件与笼体一一对应，每个所述笼体内对应设有至少一根饮水管。所述驱动组件包括升降导轨、滑板、连接件和驱动件，所述升降导轨可立设于所述笼体内，所述滑板与所述升降导轨滑动配合，所...
- 严居能罗亮陈汉清陈富永区伟雄
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- 断电报警系统及断电报警装置
- 本申请涉及一种断电报警系统及断电报警装置。后台服务器和设置在养殖场内的多个断电报警装置，断电报警装置包括警报模块、主通信模块、备用通信模块、储能模块和中央处理模块；中央处理模块在养殖场断电时向警报模块、主通信模块和备用通...
- 赵明华吕晓能孟贤德陈剑辉麦焯伟李忠华梁启新谭水生
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- 物料存放架
- 本实用新型公开了一种物料存放架，包括：支撑立架，所述支撑立架设有沿水平方向间隔的第一侧和第二侧；第一承托机构和第二承托机构，所述第一承托机构可转动地设于所述第一侧，所述第二承托机构可传动地设于所述第二侧，所述第一承托机构...
- 许光肖温尚基罗亮赵少东陈富永
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