清研华宇智能机器人(天津)有限责任公司
- 作品数：30 被引量：13H指数：2
- 相关机构：清华大学天津高端装备研究院天津滨电电力工程有限公司清华大学更多>>
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- 一种移动机器人轨迹修正控制算法
- 本发明公开了一种移动机器人轨迹修正控制算法，包括以下步骤：利用设于机器人上的IMU模块计算机器人的姿态角；将姿态角的变化转换为运动速度矢量；计算出合速度；计算出合速度作用下当前及剩余全部目标点修正位置；输出已修正的运动轨...
- 刘召宋立滨于涛陈恳刘莉陈洪安
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- 一种基于惯性模块的移动机器人力控算法
- 本发明提供了一种基于惯性模块的移动机器人力控算法，利用安装在机器人腰部的惯性模块获取机器人的姿态角；根据获得的姿态角判断机器人的速度，将速度给机器人，控制机器人运动。本发明使用成本低的弹簧加惯性装置模块实现对外力的大小和...
- 刘召宋立滨于涛陈恳刘莉陈洪安
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- 一种模块化教育机器人控制装置及系统
- 本发明创造提供了一种模块化教育机器人控制装置，嵌接在机器人主体内部，包括控制器、电源单元、驱动单元、通信单元、传感器单元和存储单元，控制器嵌接在机器人的内部；本发明作为创新设计实践非常好的平台，能够开阔学生眼界，培养创新...
- 刘召宋立滨王增喜陈恳刘莉陈洪安张炜
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- 一种基于多传感器融合的移动机器人室内定位方法
- 本发明提供了一种基于多传感器融合的移动机器人室内定位方法，使用基于航迹推算的里程计位置数据补偿激光匹配定位中无法识别相似环境的情况。本发明不仅将基于惯性单元和里程计的传感器定位数据进行融合，也将激光雷达匹配定位作为参考指...
- 刘召宋立滨于涛陈恳刘莉陈洪安张智祥
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- 一种教育应用的模块化机器人套件
- 本实用新型提供了一种教育应用的模块化机器人套件包括杆件、连接件、头部件、舵机和控制盒；由杆件、连接件和控制盒组成的躯干部与头部件通过连接件连接；本实用新型提供了一种作为教育开发的教具，可以拼装不同造型的教育机器人，尤其是...
- 刘召崔海雷刘莉陈恳张炜陈洪安宋立滨郭娜王增喜
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- 一种服务机器人
- 本实用新型提供了一种服务机器人，包括头部(1)、手臂(2)、躯干(3)和底盘(4)，所述头部(1)通过头部固定轴连接在所述躯干(3)上的头部固定轴承座(12)上，所述手臂(2)连接在所述躯干(3)两侧，所述躯干(3)底端...
- 刘召宋立滨郭凯陈恳刘莉陈洪安张智祥
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- 基于IMU的主动伴舞机器人人机协作控制算法
- 2018年
- 提出了基于惯性测量单元IMU的主动型伴舞机器人人机协作控制算法。机器人腰部安装具有一定刚度的弹簧,利用Kalman滤波将三轴加速度计数据与三轴陀螺仪数据进行融合,得到机器人在人类舞伴作用下的姿态角变化,采用阈值法滤除相对姿态角抖动误差,再结合当前机器人状态,综合判断得到相对姿态角到速度矢量的映射。将期望轨迹速度与人力产生的轨迹修正速度融合,得到人机协作下机器人的运动轨迹和剩余目标点的坐标修正值。将算法应用于华尔兹CCL舞步轨迹测试,实验结果表明算法效果良好。
- 刘召宋立滨于涛郭凯王增喜耿美晓
- 关键词：人机协作卡尔曼滤波
- 基于行人轨迹预测的全向移动机器人路径规划被引量：3
- 2018年
- 针对传统全向移动机器人局部路径规划算法无法提前对行人轨迹进行预测而导致智能性差的问题,提出了基于行人轨迹预测的全向移动机器人路径规划算法。在使用激光雷达实时对行人进行识别定位的基础上,利用卡尔曼滤波算法对行人下一刻全局坐标进行预测,并根据预测结果调整机器人局部路径规划,使其尽快逃离行人预测坐标点辐射圈,同时避开行人行走路径,在提前响应动态障碍物的基础上避免了二次避障和无局部最优解而导致的急停。最后进行行人与机器人交叉而行的综合实验,实验对比曲线证明建立的算法可行且智能性较高。
- 刘召宋立滨于涛耿美晓
- 关键词：全向移动机器人路径规划避障
- 机器人（熊猫）
- 1．本外观设计产品的名称：机器人（熊猫）。;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于银行，餐厅，科技馆，会展中心，商场，超市迎宾，保安等服务机构的服务型机器人。;3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。;4．最能表...
- 刘召宋立滨郭娜陈恳刘莉陈洪安
- 一种通用七轴冗余工业机器人作业规划方法
- 本发明提供了一种通用七轴冗余工业机器人作业规划方法，包括以下步骤：(1)建立避障优化函数；(2)建立转角极限优化函数；(3)建立转角柔顺度优化函数；(4)将避障优化函数、转角极限优化函数和转角柔顺度优化函数加权相加得到七...
- 刘召宋立滨潘伯钊陈恳刘莉陈洪安赖庆文张智祥
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