北京理工大学机电学院智能机器人研究所
- 作品数：17 被引量：84H指数：6
- 相关作者：潘越陈旭孙勇周伟刚王云更多>>
- 相关机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信机械工程更多>>
- 人体步行规律与仿人机器人步态规划被引量：7
- 2012年
- 从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.
- 李敬黄强余张国王化平张思马淦许威
- 关键词：运动控制机器人学动力学分析
- 基于上臂关节角度和肌电信号的二自由度假肢控制方法被引量：1
- 2018年
- 肌电信号的采集易受到空气湿度和皮肤表面汗液等多种随机因素的干扰,使采集到的肌电信号极不稳定.为了应对此问题,市售的肌电假肢普遍采用基于开关量的控制方法,但是开关量对多自由度假肢的控制依赖于顺序动作切换,这使得假肢的实际使用过程比较繁琐.利用肢体运动学信息的假肢控制方法常见于下肢假肢,这是因为上肢的运动受抓取物体的形状和位置等因素变化,其肢体运动的规律性较差.本文提出一种利用上臂关节角度和肌电信号的控制方法,利用人体在抓握时肩关节的运动模式区分使用者对不同形状物体的抓握,并将此方法应用在二自由度假肢的控制中.通过与开关量控制的假肢在日常物品抓握实验中的对比,表明本文所提出方法在稳定性和使用效率方面都优于开关量控制的方式.
- 孙文涛佘浩田李鑫李鑫姜银来横井浩史黄强
- 关键词：肌电信号假肢模式识别
- 空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法被引量：2
- 2016年
- 针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性,验证了阻抗控制算法的可行性;针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题,提出了六维力信号补偿算法,保证了阻抗控制计算的正确性;进行了仿真实验,结果表明采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下,有效减小接触力大小。
- 莫洋魏博李辉蒋志宏黄强饶炜王耀兵唐自新张晓东张大伟唐玲
- 关键词：阻抗控制空间机械臂
- 大臂展空间机械臂运动学参数精确标定
- 2016年
- 大臂展空间机械臂,由于臂杆的几何参数误差及柔性等因素将会导致其末端定位产生很大误差,然而在某些空间作业时对机械臂末端定位精度要求较高,为了获得其准确的运动学参数,提出了一种线性标定机器人运动学参数的简便方法。以一个7自由度空间机械臂为研究对象,采用D-H建模方法建立了机器人运动学模型,基于该模型建立了机器人运动学误差模型,最后通过计算机器人末端的位姿误差,标定了该机器人的运动学参数。仿真实验表明该标定方法有较高的精度,并且该方法操作简单、便于实际应用。
- 周伟刚魏博李辉蒋志宏黄强唐自新张晓东刘鑫
- 关键词：机器人
- 基于改进的LIP算法低照度图像增强算法被引量：14
- 2019年
- 针对空间站低照度环境下,采集到的彩色图像清晰度低的问题,提出了一种LIP模型与MSRCR算法结合的方式进行图像处理的方法。首先,利用LIP模型对图像进行分区,对每个像素的亮度分量进行增强,改善图像对比度,突出图像的细节信息;然后,合理的调整参数,通过MSRCR算法,调节图像中3个颜色通道之间的比例关系,对亮度分量进行二次增强,突出图像的信息;最后,通过搭建实验平台,模拟空间站复杂光照情况,进行实验对比分析。结果表明,通过LIP模型与MSRCR算法结合的形式,保证低照度下的图像信息更好的提取,增强图像整体的对比度、亮度以及熵值,为空间站低照度下的图片处理提供了良好的参考价值。
- 张艳张明路蒋志宏吕晓玲
- 关键词：低照度图像增强
- 一种新的康复与代步外骨骼机器人研究被引量：11
- 2016年
- 针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题,本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人.本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合,有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时,为患者提供一种方便的代步工具;运用脚蹬车运动制订康复训练策略,可保持下肢康复训练轨迹固定,保证患者安全;提出主从式操作方法及多模态康复训练控制流程提高使用者参与感.最后通过仿真与实验验证了所提康复系统的可行性与设计的正确性.
- 黄高张伟民Marco Ceccarelli余张国陈学超孟非黄强
- 关键词：康复机器人外骨骼仿真
- 基于自然风流型的低阻跑车前脸造型研究
- 2017年
- 为了降低汽车对于能源的消耗,提出了模拟自然风流型的汽车造型设计思想。为此设计了试验风洞装置,成功模拟风流吹过沙子的沙丘形状,并采用非接触三维扫描获得了数字流型及数据,应用其设计了概念跑车前脸造型,有限元仿真证明它能有较低的风阻系数,表明自然风流型在低阻汽车造型设计有较好的应用前景。
- 王璐赵靖超
- 关键词：风洞逆向工程
- 基于强化学习的智能助行机器人共享控制研究
- 本文提出了一种新的基于强化学习的智能助行机器人共享控制算法。使用三个一维拉/压力传感器组成阵列来实现用户的运动意图辨识,得到用户期望的移动速度,与此同时助行机器人也通过运动规划得到一个期望速度,二者加权合成控制机器人的实...
- 徐文霞黄剑王永骥陶春静高学山
- 关键词：共享控制助行机器人
- 文献传递
- 离散型生产过程信息监控网络及节点设计被引量：1
- 2014年
- 针对离散型生产过程信息的监控,研究了信息采集的网络和节点问题。首先分析了无线组网的类别和特点,然后提出高速WIFI网络和低速Zig Bee网络相结合的方式采集信息。分析针对生产要素信息监控的要求,设计了一种基于ZigBee网络的监控节点。最后通过实际的组网测试,验证了该网络及设计的节点达到实际联网采集信息的要求。
- 陈冬方蒲明松王天营
- 关键词：ZIGBEE协议信息监控无线传输MES系统
- 动态环境下移动机器人路径规划的研究被引量：17
- 2020年
- 移动机器人路径规划是机器人研究中最关键的技术之一,机器人进行最优的路径规划是其中的难点。文章以目前对移动机器人路径规划的研究现状为基础,通过具体分析与研究,将现有成果进行归纳总结、深入探讨;并依据基本原理与应用场景的不同,将算法划分为智能仿生、几何模型搜索、虚拟势场、强化学习4类;通过对每类算法的分析可得出各算法的优缺点以及主要适用场景,并通过多种不同算法相互结合的方式来解决移动机器人路径规划的问题。该文为动态环境下移动机器人路径规划的研究奠定了一定的理论基础。
- 张艳张明路蒋志宏吕晓玲
- 关键词：动态环境路径规划移动机器人
