上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所
- 作品数：805 被引量：4,278H指数：29
- 相关作者：翁新华胡洪国钱文瀚刘宝生冯光涛更多>>
- 相关机构：中国科学院沈阳自动化研究所华东理工大学机械与动力工程学院化工机械研究所华东理工大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- 机器人轴孔装配的一种简单策略——螺旋搜索对中法
- 邵华赵锡芳
- 关键词：机器人装配(机械)搜索论
- 基于极点配置的直线伺服系统自校正PID控制被引量：2
- 2012年
- 采用基于极点配置的自校正PID控制算法,实现针对直线伺服系统的控制设计与仿真。首先确定了系统的ARX模型结构,引入带遗忘因子的递推最小二乘法在线估计模型参数,根据参数估计结果以及期望的系统闭环特征多项式,再通过极点配置的方法来整定增量式PID控制器的输出;整定过程中引入了普通增量式PID控制器形成变结构控制器,以避免系统初始阶段由于数据量不足所带来的影响。利用Matlab实现了所提出算法的设计与仿真。仿真结果表明,自校正PID控制能够实时估计被控对象的参数,适应被控系统的变化,具有较强的参数估计与自校正能力。
- 李文龙张刚刘品宽
- 关键词：ARX模型遗忘因子递推最小二乘法极点配置自校正PID控制
- 基于2层粒子滤波的智能车辆道路检测被引量：2
- 2009年
- 针对室外环境中基于单目视觉的道路检测算法很难在效率和鲁棒性之间达到平衡的问题,提出了基于2层粒子滤波数据融合的道路检测框架.通过道路检测算法的2个主要模块:特征提取和道路参数估计,同时引入粒子滤波算法,并以支持向量机(SVM)识别道路模型、初始化粒子滤波器提高算法的环境适应性,以期找到基于机器视觉的道路检测算法在鲁棒性和实时性之间更好的平衡点.实验和实际系统的测试运行表明,该方法在城市环境的半结构化道路检测中可以获得较为理想的效果.
- 夏庭锴杨明杨汝清
- 关键词：粒子滤波机器视觉智能车辆
- 压电型惯性冲击机构的驱动波形分析被引量：2
- 2005年
- 压电型惯性冲击式机构是利用压电元件的急速变形来产生连续运动位移的机构。它在精密驱动与定位领域有着重要应用。驱动电压波形是影响机构运动性能的重要因素。从运动学角度分析了驱动电压波形对运动步距的影响,提出了一种优化的驱动电压波形,并进行了压电叠堆型惯性冲击式管内移动机构的驱动试验,结果表明该优化波形比标准锯齿波形具有更好的驱动效果。
- 陈西平付庄曹其新赵言正杨志刚程光明
- 关键词：压电驱动器驱动波形
- PXJ-Ⅱ排险机器人设计特点
- 1996年
- 介绍用于公安、部队等危险环境作业的一种遥控机器人——PXJ-Ⅱ排险机器人,重点分析设计特点,指出其实用意义。
- 杨汝清
- 关键词：排险机器人机器人
- 弹载消旋平台双模控制与仿真研究被引量：3
- 2008年
- 为了消除弹体转动对惯性平台及天线运动耦合的影响,设计了旋转导弹消旋平台,并将模糊控制器与常规PID相结合,建立消旋平台Fuzzy-PID双模控制仿真模型。采用MATlAB和MATlAB/ADAMS联合仿真方法对消旋平台双模控制系统进行仿真分析。结果表明,Fuzzy-PID双模控制使惯性平台及天线的稳态性能得到明显改善。
- 于爽付庄闫维新赵言正
- 关键词：双模控制联合仿真
- 功能性电刺激抑制震颤中的模糊自适应PID控制研究被引量：1
- 2014年
- 基于功能性电刺激技术(FES)对腕关节震颤的辅助式抑震技术进行了研究。在前人的基础上开展了针对腕关节单自由度运动性震颤抑制的仿真研究,针对抑制震颤的同时对自主运动不产生影响这个目标给出了运动性震颤抑震系统的控制策略,以传统PID或者模糊自适应PID为控制器并在反馈回路中加入无限冲击响应(IIR)高通滤波器。在Simulink中建立了抑震控制系统,采集了震颤患者5种常见动作作为仿真系统输入进行了震颤抑制仿真,传统PID震颤抑制率最高87.05%,模糊自适应PID最高抑震率为91.5%。
- 张伟段仁全张定国
- 关键词：功能性电刺激模糊自适应PID震颤
- 重载码垛机器人设计及动力学性能研究被引量：2
- 2016年
- 重载码垛机器人设计中,机器人的动力学性能分析与优化设计是非常重要的环节。以EMT500重载码垛机器人为研究对象,采用拉格朗日法建立EMT500机器人的动力学模型,推导出EMT-500型机器人的系统动力学方程,综合验证了机器人各关节电机和减速器的选型准确性。然后采用ADAMS和ANSYS联合仿真,对EMT500型机器人进行刚柔耦合动力学仿真分析,为优化机器人动态性能提供了更准确的依据。
- 梁邻鉴高雪官
- 关键词：码垛机器人动力学分析
- 足球机器人仿真系统的研究与开发被引量：15
- 1999年
- 机器人足球比赛是国际上迅速兴起的高技术对抗活动。该文介绍了利用面向对象的可视化编程技术设计足球机器人仿真系统的方法。该仿真系统包括对现实世界的仿真、决策系统设计和动画设计，能够生动地再现机器人足球比赛的激烈场面。
- 罗青吕恬生费燕琼
- 关键词：足球机器人仿真系统机器人面向对象
- 基于旋量的机器人双轴孔装配接触分析被引量：7
- 2001年
- 利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析 .以双轴孔装配为例 ,分析了接触状态 ,计算了接触力 ,从而确定装配策略 .旋量法比常规的几何方法简洁 .
- 费燕琼赵锡芳
- 关键词：机器人旋量
