重庆邮电大学自动化学院智能系统及机器人研究所
- 作品数：45 被引量：230H指数：8
- 相关作者：王洲刘欢周光何超张旭更多>>
- 相关机构：重庆大学计算机学院电子科技大学自动化工程学院更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目重庆市科技攻关计划重庆市教委科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信金属学及工艺更多>>
- 基于无线Ad Hoc网络的多移动机器人系统被引量：6
- 2006年
- 介绍了无线自组织网络及其发展现状和多移动机器人系统。概述了IEEE 802．11DCF协议,并在此基础上阐述Ad Hoc技术用于多移动机器人系统的应用前景,提出了一套实际方案。
- 靳洋张毅
- 关键词：HOC无线ADHOC网络移动机器人IEEE
- 基于模糊算法的机器人漫游避障的实现被引量：1
- 2008年
- 由于机器人漫游运动的随机性和环境的不可预测性,导致机器人漫游运动的避障非常困难。本文应用模糊算法来实现机器人的漫游避障,在Pioneer 3-Dx型移动机器人的仿真平台MobileSim上进行了仿真实验,仿真结果表明了算法的有效性和可行性。
- 王洲张毅
- 关键词：机器人漫游避障模糊算法
- 激光加工机器人在相贯线切割中的轨迹规划被引量：3
- 2015年
- 针对激光加工机器人在相贯线切割过程中对激光头的姿态要求严格以及相贯线位置模型复杂的问题,提出了一种控制激光头位置和姿态的连续轨迹规划方法。将激光头与切割点处待加工曲面的法线方向保持同轴,通过求解激光头与切割点处待加工曲面的夹角来确定激光头的姿态;根据相贯线模型的特点,给出一种由圆柱面上三点(任意两点不在同一条母线上)确定相贯线轨迹的激光头位置插补算法。通过仿真验证了该轨迹规划方法可以有效地完成对激光头位置和姿态的控制。该方法计算量小、操作方便,对工业机器人在三维加工时的轨迹规划有一定参考价值。
- 林海波李定街张毅罗元
- 关键词：相贯线
- Pioneer移动机器人遥操作系统设计被引量：1
- 2008年
- 本文以ActivMedia公司的Pioneer 3-DX型移动机器人为控制对象,实现了一个可以通过Web浏览器远程访问和控制的移动机器人遥操作系统,该系统为研究人员和机器人爱好者提供了一个远程实验平台。
- 刘欢张毅
- 关键词：PIONEER移动机器人INTERNET遥操作
- 自平衡控制系统稳定性分析与验证被引量：2
- 2014年
- 针对目前自平衡系统稳定性控制方法的复杂性,对控制器运算速度要求高的问题,提出一种依据自平衡系统重心运动方程来分析系统的稳定性以及维持系统稳定的控制方法。该方法通过刚体动力学推导系统重心运动方程,应用控制理论分析系统的稳定性。在失稳的情况下,采用卡尔曼滤波与误差比较的方法消除陀螺仪的积分误差并获取精确的倾角数据,运用角度、角速度及对应的参数构成的合成加速度组成反馈支路配置系统极点,将当前倾角和角速度配以适当的参数组成比例微分(proportion differential,PD)控制器,完成对系统稳定性的控制。测试表明,该方法能降低系统运算的复杂度,维持系统的稳定。
- 张毅张磊罗元
- 关键词：自平衡稳定性分析PD控制器
- 无线定位估计的信息融合模型研究被引量：1
- 2006年
- 近年来基于蜂窝网络对移动台进行定位估计的无线定位技术受到广泛的关注,目前的几种基于网络的定位方法在不同的信道和网络环境中表现出的性能各不相同,还没有一种技术能在各种不同信道和网络环境中都能表现出最佳性能,满足对蜂窝网络移动台定位的精度要求。数据融合是一种对不同类型数据进行融合,以取得比单一方法和技术更佳的数据输出的技术。论文将信息融合应用于无线定位之中,对无线定位的信息融合模型进行了深入的研究。
- 张毅郭华罗元
- 关键词：信息融合无线定位
- 移动机器人漫游避障的研究
- 2008年
- 移动机器人在做漫游运动时,它的运动是随机的,因而避障是漫游过程中必须要解决的问题。本文应用多超声波传感器设计了移动机器人漫游避障的控制算法,在Pioneer 3-Dx型移动机器人自带的仿真平台SRIsim上进行了仿真实验,仿真结果表明了所设计算法的有效性和可行性。
- 王洲张毅
- 关键词：移动机器人漫游避障
- 机器鱼的无半径转弯被引量：1
- 2008年
- 在研究机器鱼机动性的情况下,建立了无半径转弯的运动学模型,该模型实现了机器鱼在改变方向时不影响位置的变化,最后通过水动力学分析和仿真实验验证这一理论是合理的。
- 杨锐敏张毅王洲
- 关键词：机器鱼运动学模型
- 基于改进粒子群算法的移动机器人多目标点路径规划被引量：32
- 2017年
- 针对移动机器人遍历多个目标点的路径规划问题,提出了一种基于改进粒子群算法和蚁群算法相结合的路径规划新方法。该方法将目标点的选择转化为旅行商问题,并利用蚁群算法进行优化,定义了每两个目标点之间的路径规划目标函数,利用粒子群算法对其进行优化。针对粒子群算法存在的早熟现象,将反向学习策略引入粒子群算法,并对粒子群算法的惯性权重和学习因子进行改进。性能测试结果表明,改进的粒子群算法能有效避免粒子早熟现象,提高粒子群算法的寻优能力及稳定性。仿真实验结果验证了新方法能有效地实现机器人的多目标点无碰撞路径规划。真实环境下的实验结果证明了新方法在机器人多目标点路径规划的实际应用中也具有有效性。
- 蒲兴成李俊杰吴慧超张毅
- 关键词：移动机器人蚁群算法改进粒子群算法惯性权重
- 改进高斯核函数的人体姿态分析与识别被引量：10
- 2015年
- 为了提高人体动作姿态的识别率,利用Kinect平台构建人体骨骼模型,提出一种基于关节角度的人体姿态表示方法。同时针对传统的高斯核函数中采用欧氏距离计算方法难以完全反映人体关节运动数据样本点与测试点之间位置关系的问题,提出了改进的高斯核函数多类支持向量机(MSVM)人体动作姿态识别方法。在高斯径向基核函数中使用测地线距离代替欧氏距离,建立了基于测地线距离的姿态核函数,采用二叉树方法构建多类支持向量机完成12种上肢姿态的分类。实验结果表明,该算法取得了较好的识别效果,能更加有效识别人体姿态。
- 林海波王浩张毅
- 关键词：高斯核函数KINECT欧氏距离测地线距离支持向量机
