中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
- 作品数：142 被引量：1,201H指数：19
- 相关作者：孟凡力金明华张波周鑫张培锋更多>>
- 相关机构：东北大学信息科学与工程学院沈阳工业大学信息科学与工程学院茨城大学工学部更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学航空宇航科学技术更多>>
- 无锁存功能脉冲计数器的改进读取方法
- 2005年
- 在电机伺服控制系统中,需要一个脉冲计数器对电机码盘输出的脉冲进行计数。单片机根据脉冲的个数和电机旋转方向计算出电机的转角,进而实现对电机的伺服控制。如果脉冲计数器没有数据锁存功能,且单片机读取数值时,脉冲计数器恰好发生了进位或者借位,则读取的数值可能不准确,进而影响伺服控制系统的性能。针对没有锁存功能的脉冲计数器,提出了一种改进的读取方法,有效地避免了在读取过程中由于计数器进位或借位造成的读数偏差。
- 钟华
- 关键词：光电码盘单片机四倍频
- 一种高精度的对极几何恢复方法的研究
- 2006年
- 在分析平行双目立体视觉系统的对极几何问题的基础上，提出了采用普通标定板实现图像角点对自动准确匹配的方法，并对对极几何进行了高精度的恢复。给出了角点检测算法、退化问题的避免措施以及基干秩2约束的基础矩阵迭代优化求解的方法。试验结果证明所提出的方法有效可行，有助于提高后续立体匹配的准确率与三维重建的精度。
- 高宏伟吴成东李斌
- 关键词：双目视觉对极几何角点检测迭代优化
- 机器人操作臂跟踪动态目标的轨迹规划方法被引量：1
- 2007年
- 针对机器人操作臂跟踪运动目标问题,提出一种基于遗传算法的轨迹规划方法。通过对关节加速度的增量进行编码,实现在操作臂的关节空间进行轨迹优化,得到操作臂在跟踪运动目标过程中所需要的轨迹。仿真计算的结果表明,所提出的方法是有效的。
- 由畅宇韩建达
- 关键词：机器人操作臂遗传算法
- 蛇形机器人步态转换CPG控制器被引量：3
- 2007年
- 蛇具有细长无肢的身体、独特的半球型关节,使其可在神经系统控制下完成与环境相适应的多种节律运动.基于对该节律运动机制的分析,给出蛇运动神经系统的主要功能特性.首次应用双向循环抑制CPG模拟蛇节律运动发生机制,控制蛇形机器人组合关节,实现3种典型运动.通过单向激励串联该类CPG构成神经网络,给出该神经网络产生振荡输出的必要条件.用不同高级控制神经元命令激活下的输出,实现蛇形机器人典型运动模式的自动转换.通过动力学仿真和实验验证该CPG控制器产生不同节律运动模式的有效性.为蛇节律运动模式发生机制建模提供新方法.
- 卢振利马书根李斌王越超
- 关键词：蛇形机器人中枢模式发生器稳定性分析运动控制
- 一种可重构模块机器人中心构形的选择方法被引量：3
- 2007年
- 可重构模块机器人具有多种构形以适应不同环境和任务的要求,构形的多变增加了构形研究的难度.在可重构模块机器人的众多构形中,中心构形作为可重构模块机器人的首选构形或基准构形,对系统的实际应用有重要参考价值.文中提出了一种在所有构形中选择一个中心构形的方法.根据构形之间可以相互转化的拓扑特征,利用网络图中的基本思想和原理对可重构模块机器人的构形进行建模;相应定义了构形转换耗值矩阵和构形中心因子,根据最大构形中心因子可以对中心构形进行选择.以中国科学院沈阳自动化研究所研制的三模块可重构机器人AMOEBA-I为例,利用仿真计算的结果对机器人9种构形的中心因子进行计算和比较,验证了该方法的可行性.最后根据构形邻接数,给出了中心构形选择方法的应用举例.此方法还可以适用于其他可重构模块机器人系统中心构形的选择.
- 刘金国王越超李斌马书根谈大龙
- 关键词：可重构机器人模块机器人
- 基于立体视觉的虚拟机械臂平面定位研究被引量：7
- 2007年
- 结合星球探测的应用背景,对漫游车的工作方式进行了研究,针对车载机械臂开发了一套基于立体视觉的机械臂平面定位仿真系统。该系统依靠虚拟现实技术,通过虚拟机械臂对三维重建得到的平整物体表面的定位仿真得到机械臂的各关节参数,以此指导真实机械臂的运动。论述了基于立体视觉的机械臂定位机理和基于OpenGL的虚拟机械臂的实现过程。采用VC++构建了仿真实验平台,进行了定位实验,获得了较高的定位精度。
- 高宏伟吴成东李斌张国伟
- 关键词：立体视觉仿真
- 基于神经网络的旋翼飞行机器人故障诊断方法
- 本文针对旋翼飞行机器人传感器故障提出了自适应阈值神经网络故障检测与辨识方法.基于自适应阈值的方法比传统的神经网络故障诊断方法具有更好的检测与辨识效果.最后，此方法使用SIA-Heli-90旋翼飞行机器人飞行数据进行了验证...
- 齐俊桐姜哲赵新刚韩建达
- 关键词：故障检测神经网络自适应阈值旋翼飞行机器人传感器故障
- 文献传递
- 一种新的角加速度估计方法及其应用被引量：16
- 2007年
- 首先提出了一种新的基于卡尔曼滤波及牛顿预测的角加速度估计方法,在已知电机驱动系统位置信息的情况下,利用卡尔曼滤波实时估计系统的角加速度;同时采用牛顿预测方法解决估计算法的滞后问题,进一步提高了估计加速度的响应频带．以此为基础,本文进一步分析了利用估计加速度进行反馈控制以增强系统对外扰动的鲁棒性问题,提出了加速度反馈控制策略的设计准则并分析了稳定性．在一个直接驱动机器人关节上针对上述加速度估计及控制方法进行了实验研究:将估计加速度的实验结果与实测加速度(利用加速度计)的实验结果进行了比较分析,从而定量地揭示出估计加速度及其反馈控制在实际系统中的可行性及有效性．
- 何玉庆韩建达
- 关键词：加速度控制卡尔曼滤波
- 链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究被引量：3
- 2006年
- 可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。
- 刘金国王越超李斌马书根
- 关键词：可重构模块机器人变形机器人
- 基于OpenGL的交会对接仿真系统被引量：5
- 2003年
- 针对基于视觉的空间载体位姿测量很难进行真实实验的特点,提出了一种基于OpenG1的半物理仿真实验方法。该方法通过计算机图形学技术和计算机视觉技术的结合,能够直观、快速地模拟空间载体位姿测量过程。
- 张正忠郝颖明董再励朱枫周静
- 关键词：OPENGL位姿测量半物理仿真
