山东科技大学海洋工程研究院
- 作品数：33 被引量：204H指数：8
- 相关作者：王胜利更多>>
- 相关机构：中国科学院测量与地球物理研究所厦门理工学院计算机与信息工程学院福建农林大学资源与环境学院福建省土壤环境健康与调控重点实验室更多>>
- 发文基金：公益性行业科研专项国家公益性行业科研专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：天文地球电子电信交通运输工程文化科学更多>>
- 一种关于地标辅助行人航位推算技术的改进室内定位方法被引量：2
- 2019年
- 近年来,基于智能手机的行人航位推算技术(pedestrian dead reckoning,PDR)、Wi-Fi以及多种融合室内定位技术得到了较快发展;与此同时,其存在对定位环境要求较高、定位结果偏差较大等缺点。为解决这一问题,在传统PDR基础上提出了一种结合地标库匹配的改进室内定位方法——地标辅助PDR定位算法(landmark-aided PDR algorithm,La PDR)。首先,将在传感器实时数据上识别出的特定地理位置(如墙、门、拐角、Wi-Fi接入点等)当作地标;然后,针对实验环境建立相应的地标库,目的是纠正传统PDR定位算法由于传感器安装精度较低及定位时间过长而产生的漂移。实验结果表明与传统PDR相比,地标辅助PDR定位精度明显提高,系统定位误差基本控制在1. 5 m以内。
- 陈云卢晓王胜利王海霞杨晓明
- 关键词：智能手机地标
- 基于EKF的GNSS/SINS组合导航系统应用被引量：7
- 2019年
- 针对单一定位系统无法得到连续、稳定可靠的导航信息的问题,将全球卫星导航系统(GNSS)与捷联惯性导航系统(SINS)进行组合,并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对这两种导航系统的定位信息进行融合,以获得更加稳定、精确的定位结果。将GNSS与SINS组合,可以弥补GNSS卫星信号失锁、数据更新频率低、无法获得姿态信息以及SINS定位误差累积等单导航系统定位的不足。通过车载实验采集定位数据,并分别进行SINS单独导航及GNSS/SINS组合导航解算,由实验结果可以看出,与SINS单独导航相比,GNSS/SINS组合导航系统的定位误差能快速收敛,并保持较高的精度,其中位置误差精度达到厘米级,速度的最大误差大约在0.1m·s-1以内,姿态的最大误差大约在0.2°以内。
- 杨晓明王胜利王海霞陈云吕英俊
- 关键词：全球卫星导航系统捷联惯性导航系统组合导航系统扩展卡尔曼滤波
- 抗差M估计在GPS/北斗双系统定位中的应用被引量：2
- 2016年
- 针对经典最小二乘估计对粗差不具有抵抗力的问题,本文详细论述了具有抗差能力的抗差M估计的基本原理。利用GPS/北斗观测数据,对三种常用的抗差M估计以及经典最小二乘估计进行数据测试,对比分析其在GPS/北斗双系统码伪距相对定位中的抗差效果及效率。测试结果表明,抗差M估计的解算结果比最小二乘法更接近真实值;在三种常用的选权迭代法中,IGG-Ⅲ方案的抗差效果和效率好于Huber法和丹麦法,且较易实现。
- 苗维凯王胜利石波
- 关键词：选权迭代法
- GPS伪距差分非迭代与迭代算法比较被引量：1
- 2016年
- 针对卫星定位系统中非迭代算法在无初始坐标或初始坐标较差时可以解决最小二乘迭代算法定位效率较低的问题,本文在详细论述这两种定位算法原理的基础上,通过编程实现这两种算法并应用于伪距双差定位中。对这两种算法进行数据测试,根据测试结果分析比较这两种算法的定位精度和运行效率,得出在无初始坐标或初始坐标较差时的情况下,将非迭代算法计算出的接收机近似坐标作为最小二乘迭代算法的初始值可以提高迭代算法的定位精度和运行效率。
- 刘洋洋王胜利石波
- 关键词：迭代算法
- 基于激光跟踪仪的传感器坐标标定应用研究
- 2021年
- 传感器空间位置标定是测量系统集成与安装的关键技术之一。根据激光跟踪仪的特点与优势,探讨了激光跟踪仪应用于移动测量多传感器坐标转换关系标定的可行性与适用性;重点探索了基于激光跟踪仪的传感器标定测量与数据处理方法,并分析了标定误差及其影响因素。针对船载多波束单体标定需求,基于Leica AT930型激光跟踪仪和经纬仪工业测量系统展开对比分析和标定对比实验,从而证明了采用接触测量为手段的激光跟踪仪能满足部分传感器标定任务需求,能极大提升便捷性与标定效率。
- 李亮亮景冬卢秀山余志鹏刘洪涛
- 关键词：激光跟踪仪移动测量系统传感器
- 一种顾及水下地形特点的多波束点云去噪算法被引量：11
- 2017年
- 针对包含大量噪声的多波束点云去噪问题,顾及水下地形特点设计算法去除近地表噪声和明显离群噪声。算法基于RANSAC算法思想拟合局部平面,结合统计分析方法去除给定阈值范围之外的噪声;结合共面法矢量特征预判去除离群面并探测保留陡坡等高程梯度变化明显的敏感地形。通过减少点云数据检索次数、使用哈希表等方式优化算法,提高执行效率。能够保证地形一致性的同时较好地保留区域边界等信息。最后,设计实验对多波束点云去噪结果达到预期,并对实验结果进行探讨提出后续研究方向。
- 冯东恒石波卢秀山李国玉
- 关键词：RANSAC算法
- 移动测量、地理信息更新与城市管理智能化被引量：23
- 2017年
- 城市管理智能化的基础是互联网、地理信息平台和云计算平台。地理信息平台的灵魂,是其数据的现势性。城市地理信息快速更新,涉及理念、经费和技术,这3个要素构成了城市测绘的历史性挑战,也是城市推行智能化管理的现实性瓶颈。本文提出基于真彩激光点云,构建一种城市自然数字模型;基于车载移动测量、无人机航摄、手机拍照、高清视频监控及云计算平台等技术手段,形成城市自然数字模型快速更新的技术体系;以实时更新的城市自然数字模型,构建具有最优现势性的城市地理信息平台,即以此奠定城市管理智能化的数据基础。
- 卢秀山卢秀山刘如飞
- 关键词：地理信息城市管理智能化
- BDS三频约束的多系统短基线模糊度单历元固定算法
- 2018年
- 为了进一步快速可靠地固定GNSS差分模糊度,提出一种适用于短基线的GNSS三频单历元模糊度固定方法:利用BDS三频模糊度较容易固定的特点,首先固定BDS三频载波组合观测值(0,-1,1)和(1,4,-5)的超宽巷双差模糊度,再求出(1,-1,0)组合的宽巷模糊度,然后与BDS B1载波观测方程联立求出B1频点的模糊度,最后利用模糊度已固定的B1频点观测方程与GNSS L1频点载波观测方程联立求出L1差分模糊度。实验结果表明,利用该方法固定短基线模糊度成功率可达98.73%。
- 刘扬余学祥王胜利柴大帅
- 关键词：单历元短基线
- Bancroft算法应用于GPS/BDS/GLONASS三系统伪距单点定位被引量：1
- 2018年
- 为了提高多系统组合单点定位的运算效率,将Bancroft算法推广应用于GPS/BDS/GLONASS三系统伪距单点定位,并推导了该方法的详细计算流程,比较了Bancroft算法、最小二乘算法和组合两种算法的精度、迭代次数以及运算时间。利用实测数据进行实验,结果表明,3种算法精度相当,Bancroft算法比最小二乘算法迭代次数少,运算效率提高了38%,利用Bancroft为最小二乘算法提供初值,收敛速度加快,运算效率提高了36%。最终得出结论,Bancroft算法应用于GPS/BDS/GLONASS三系统伪距单点定位满足精度要求,且Bancroft算法对于减少迭代次数,提高运算效率有重要意义。
- 侯鹏宇宋子远石波柯成王胜利
- 关键词：全球导航卫星系统
- GNSS网络实时动态模糊度解算病态性解决策略被引量：4
- 2016年
- 针对GNSS网络实时动态(RTK)参考站间模糊度解算病态性问题,分析了病态性对模糊度浮点解影响,并基于无电离层组合解算模糊度基本模型,提出了改善模型病态性的两种策略。1参数选取策略:针对高仰角卫星,采用相对天顶对流层参数代替常规双天顶对流层参数设置,减少待估参数以改善病态性;2参数相关性优化策略:将GNSS卫星模糊度解算分为较易固定和较难固定两类,首先获取较易固定模糊度整数解,并反演天顶对流层延迟信息,再将该信息作为先验信息对较难固定模糊度解算模型进行约束,通过减小天顶对流层与模糊度相关性改善病态性。算例分析表明:两种策略在初始历元法方程病态性就明显优于常规模型,且只要通过少数十几个甚至几个历元就能够快速减弱法方程的病态性。该方法不需要考虑附加矩阵或参数的设置,易于实际工程应用。
- 邓健王胜利陈润静
- 关键词：病态性模糊度解算
