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哈尔滨工业大学科学与工业技术研究院: 作品数：60 被引量：697H指数：15; 相关作者：郭碧波仇越黄振远赵伟杜兰更多>>; 相关机构：山东建筑大学市政与环境工程学院北京航空航天大学宇航学院北京大学医学部更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术建筑科学更多>>

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空间机器人非合作航天器在轨服务研究进展被引量：105: 2012年; 随着空间机器人和交会对接等技术的不断成熟,在轨服务将成为各种航天器寿命延长、能力升级以及轨道垃圾清理的重要手段.目前在轨的航天器、太空碎片等都是非合作目标,即没有安装用于测量的合作标志器和便于抓捕的手柄等,对此类非合作航天器的在轨服务己成为近年来研究的热点.本文首先分析了空间机器人非合作航天器在轨服务的任务特点,介绍了其应用前景;然后对主要航天大国的发展现状进行了综述,归纳了非合作在轨服务的关键技术;最后,对未来的发展趋势进行了展望.; 梁斌杜晓东李成徐文福; 关键词：空间机器人在轨服务非合作目标交会对接

基于立体视觉的航天器相对位姿测量方法与仿真研究被引量：49: 2009年; 空间目标的相对位姿测量,是进行交会对接、绕飞监测、编队飞行等的前提。提出了基于立体视觉的方法,包括图像滤波、分割、连通区域标记、3D重建、相对位姿计算等步骤。并建立了仿真系统,该系统基于VC环境,将追踪星、目标星的3D几何模型、姿态动力学模型、相对轨道动力学模型、控制器/执行机构的数学模型,以及立体相机的成像与采集模型集成一体,可进行全闭环的仿真。仿真结果验证了算法的有效性。; 徐文福梁斌李成刘宇强文义; 关键词：立体视觉交会对接航天器

在轨捕获技术发展综述被引量：45: 2008年; 结合在轨捕获技术在航天任务中的应用,介绍了在轨捕获技术的发展历程.无人自主化是当前在轨捕获技术的发展方向.结合典型的自主在轨捕获系统,阐述了自主在轨捕获关键技术及发展现状,并指出了目前基于空间机械臂的刚性在轨捕获模式的局限性.提出了一种新的基于柔性网的柔性在轨捕获模式,该模式比刚性机构在轨捕获模式具有诸多优点,是在轨捕获技术发展的一个新趋势.; 翟光仇越梁斌李成; 关键词：交会对接机械臂

2017年度“优青”和“杰青”获资助情况分析被引量：1: 2017年; 优秀青年科学基金和国家杰出青年科学基金是国家自然科学基金委设立的面向基础研究拔尖及杰出青年人才的项目类型,自设立以来资助了大批的优秀科技工作者,为增强我国的综合国力,推动经济社会的发展做出了巨大贡献。从受资助者的科学部分布、是否引进人才、性别占比、地区分布等方面对2017年优秀青年科学基金和国家杰出青年科学基金的获资助情况进行分析,提出要科学合理布局学科建设、优先资助经济欠发达地区的高校申请人才及团队类项目、处理好现有人才培育和引进人才的关系、给予女性科技工作者一定的政策支持等建议。; 赵伟李雪鑫王晓红邓惠茜; 关键词：国家杰出青年科学基金

空间机器人遥操作地面验证技术研究被引量：15: 2009年; 针对空间机器人遥操作任务需求,建立了一套遥操作地面验证了系统.该地面验证子系统由天地通信模拟模块、空间机器人动力学模块、物理验证模块及星载验证模块组成.天地通信模拟模块对天地通信链路的时延和带宽进行模拟,动力学模块根据遥操作命令计算系统的动力学响应,物理验证模块和星载验证模块分别对空间机器人的末端运动、中央控制器的运算能力和执行时序进行验证,实验结果表明了该子系统的有效性.; 王学谦梁斌徐文福李成; 关键词：空间机器人遥操作

空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法被引量：32: 2010年; 提出了基于立体视觉的空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法,包括图像处理与特征提取、3D重构及位姿测量、自主规划与控制等.同时,还建立了一套仿真系统,可进行包括图像采集、位姿测量、追踪星GNC、空间机器人规划与控制、航天器动力学计算等在内的闭环仿真.仿真结果验证了算法的有效性.; 徐文福梁斌李成刘宇; 关键词：空间机器人非合作目标位姿测量路径规划

空间机器人微重力模拟实验系统研究综述被引量：68: 2009年; 介绍了微重力模拟实验系统的特点,归纳了研究中的关键问题.总结了主要实现方法,包括:基于自由落体运动、基于抛物线飞行、气浮式、水浮式、吊丝配重式实验系统,以及硬件在环内(hardware in loop)的混合地面实验系统.讨论、比较了各种实验系统的应用背景及优缺点;在此基础上,提出了动力学模拟与运动学等效的两种思想,并建立了实验系统,以对路径规划、控制等关键算法进行评估和验证.; 徐文福梁斌李成刘宇强文义; 关键词：空间机器人微重力在轨服务

中央高校基本科研业务费专项资金管理实践探索--以哈尔滨工业大学为例: 高校基本科研业务费是中央财政稳定支持各中央高校的科研经费,用于提高高校科研自主创新能力和高层次人才培养能力.文章以哈尔滨工业大学中央高校基本科研业务费项目管理实践为例,介绍了经费实施的总体思路、管理模式、配套政策、绩效管...; 赵伟王晓红邓惠茜; 关键词：政策环境绩效评价

高锰酸钾对UV/PMS降解六氟双酚A影响被引量：1: 2017年; 为考察高锰酸钾(KMnO_4)耦合紫外催化过一硫酸盐(PMS)对六氟双酚A(BPAF)去除效能,研究水体pH、PMS浓度和KMnO_4投加量对UV/PMS/KMnO_4体系去除六氟双酚A的影响,并在实际水体中对比UV/PMS及UV/PMS/KMnO_4对六氟双酚A的去除效果.结果表明,KMnO_4能够有效地促进UV/PMS对BPAF的去除.UV/PMS/KMnO_4对BPAF的去除率随PMS投加量的增加而增加.KMnO_4投加量的增加(0~1.5μmol/L)能够促进BPAF的降解,但是当达到一定浓度时,其促进作用不再提高.在偏中酸性条件下,BPAF的去除率随着pH增加而降低,但是当pH在碱性条件下,BPAF的去除率随pH增加而显著增加.在4种实际水体中,UV/PMS/KMnO_4工艺比UV/PMS对BPAF的去除率高12%~14%,这种促进可能是由于氧化体系中产生的中间价态锰的催化氧化作用.; 罗从伟马军江进关朝婷庞素艳时玉龙翟学东武道吉; 关键词：高锰酸钾催化氧化

空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法被引量：12: 2009年; 针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与"有保证工作空间"不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型;其次,规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹;最后,采用协调控制的方法,实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获(以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获).仿真结果表明了该方法的有效性.; 徐文福李成梁斌刘宇强文义; 关键词：空间机器人路径规划协调控制目标捕获在轨服务

哈尔滨工业大学科学与工业技术研究院

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