北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心
- 作品数：16 被引量：108H指数：8
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- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市教育委员会科技发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 国内外双足人形机器人驱动器研究综述被引量：10
- 2021年
- 驱动器是双足人形机器人的关键部件,其技术发展直接影响双足人形机器人的发展。本文回顾了驱动器的起源与历程,分析了双足人形机器人关节的运动特点,提出了双足人形机器人驱动器的核心技术指标;进而对刚性驱动器、弹性驱动器和准直驱驱动器的技术发展进行了论述,综合比较了3种驱动器的结构、控制、功率和应用等特性。指出了以动物腿部骨骼和肌肉系统为参考,和机器人整机高度集成驱动器的研究是驱动器原理方面的新研究方向。刚性驱动器的测试方法和性能指标的标准化,弹性驱动器结合机器人整机结构布局、运动步态控制算法做系统级优化,准直驱驱动器编码器技术创新等是现有驱动器技术下一步发展趋势。
- 丁宏钰石照耀岳会军于渤张攀
- 关键词：减速器离合构型机器人
- 塑料齿轮传动误差动态试验机的研制被引量：9
- 2019年
- 基于单面啮合测量原理,研制了塑料齿轮传动误差动态试验机,该试验机能够模拟塑料齿轮实际工况,实现不同参数塑料齿轮空载、负载及不同转速情况下传动误差的动态测量。重点介绍了该试验机的工作原理、组成和关键零部件的设计。进行了传动误差的动态测量试验,并简要分析了空载、负载、不同转速时传动误差的变化。试验结果表明,该试验机能实现塑料齿轮传动误差的快速测量,为提高塑料齿轮的传动性能、改进塑料齿轮的设计提供了可靠手段。
- 石照耀任新丽于渤李海周张临涛叶勇李平
- 关键词：塑料齿轮齿轮测量传动误差
- 精密减速器传动误差测量精度分析被引量：6
- 2020年
- 表征精密减速器传动精度的关键参数是传动误差,但目前针对机器人用精密减速器传动误差测量精度分析的问题仍处于空白。为此,以RV减速器为测量对象,利用现有的精密减速器性能试验机,采用测量不确定度评定的方法进行表征,对仪器轴系的回转精度、同轴度进行了实际测量;分析了各误差源对传动误差测量精度影响的程度,计算了各误差源的合成不确定度。结果表明,该精密减速器性能试验机测量精度较高且通过对该试验机进行多组重复性试验,其传动误差测量重复性小于2″,可以满足精密减速器传动误差测量要求。
- 张越张临涛谈伟
- 关键词：传动误差测量不确定度
- 德国齿轮数据交互格式(GDE)标准介绍被引量：1
- 2018年
- 德国齿轮数据交互格式(Gear Data Exchange Format,GDE)标准是德国工业4.0计划的具体实践之一。GDE以XML(Extensible Markup Language)文档的形式定义并存储了齿轮的齿轮几何尺寸、修形、公差信息和齿轮制造工具信息,同时支持用户自定义信息。GDE实现了计算机对齿轮信息的统一管理,能够在计算机系统中快速准确和稳定地交互,提供了现代制造业信息化的技术基础。该标准广泛应用在德国主要的齿轮相关企业,且在工艺链控制、测量结果比对和工具采购等方面取得了良好的效果,对我国齿轮行业全面迈向"中国制造2025"具有借鉴意义。
- 郭晓忠石照耀
- 关键词：齿轮数据交互
- 航空发动机叶片型面测量技术研究现状与趋势被引量：12
- 2017年
- 为了进一步研究国家制造领域的前沿课题和研究热点,例如航空发动机叶片多为强扭曲、薄壁、自由复杂曲面,其检测、特别是生产现场的检测,全面分析了现行叶片常用测量方法的原理及技术特点,总结凝练了叶片测量的关键技术,指出高精度、高效率、全信息、一体化是叶片测量的基本要求和发展趋势.讨论了中国在测量基础理论研究、装备关键技术开发上与国外先进国家的差距,并指明了中国需要着重发展的技术与对策.分析表明:中国航空发动机叶片目前还缺乏有效的测量手段,通过原理创新,为解决叶片精度检测找到可行的办法,具有现实紧迫性.基于整体误差分析理论的新型叶片测量技术方案,实现了叶片全部质量信息的快速获取、质量评定和工艺误差分析,具有良好的发展前景.
- 李学哲石照耀陈洪芳林家春
- 关键词：叶片全信息一体化
- 同步规划测量式叶片免形状精密测头系统被引量：2
- 2018年
- 针对叶片测量测头灵活性差、无法兼顾精度和效率的问题,提出了一种免形状、高精度测头系统技术方案。首先基于"同步规划测量"思想,研发了新型免形状光学测头系统,然后分析了系统的工作原理、理论模型和关键技术,最后进行了实验研究,验证了方案的可行性和测头系统的精度水平。研究结果表明,该测头系统在无需输入叶片理论模型数据和姿态精调的情况下,自动进行路径规划并同步完成叶片型面数据的采集。测点数据的采集全部在传感器基准距离附近完成,从而有效地限制了倾角误差,综合测量精度控制在10μm以内。该测头系统具有算法简单、高精度、免形状等特点,在叶片类空间自由曲面测量领域具有较好的应用前景。
- 李学哲石照耀李昱坤林家春
- 关键词：测头系统
- 平面二次包络环面蜗杆传动国内研究综述被引量：9
- 2018年
- 相对于圆柱蜗杆传动,平面二次包络环面蜗杆传动具有承载能力强、传动效率高和使用寿命长的优点,但是目前存在着参数设计难、精度控制难和制造成本高的问题.综述平面二次包络环面蜗杆传动技术的国内研究和发展现状,从设计、制造和检测3个方面凝练了40多年来的研究成果和关键技术.提出了未来需要进一步深入研究的方向和内容:构建集设计、制造和检测于一体的闭环系统,实现其高效、高精制造.开展修形理论、制造误差修正技术、蜗轮副装配技术及滚刀加工技术的研究,完善技术标准体系,开发工业软件.
- 和法洋石照耀于渤王涛
- 关键词：环面蜗杆修形
- 齿轮数据接口标准及应用前景被引量：3
- 2018年
- 为解决齿轮设计、制造、测量和在役等各个阶段的数据种类和格式繁杂、数据交互困难且缺少相应自动化系统的问题,提出了基于XML语言的可扩展齿轮描述语言(extensible gear describe language,XGDL),建立了齿轮全数据交互接口标准和规范,提供了可扩展的Schema文档系统和标准分发机制.并以齿轮描述语言为基础,按照齿轮全生命周期特点和分类结构层次,建立了具体的XML文件规范系统.在此基础上,开发了齿轮标准化数据格式交互接口,提供了数据生成、读取、转换和展示等基础服务应用程序接口(application program interface,API),最后以此构建齿轮标准化数据交互的整体解决方案,对提高齿轮行业协作效率和降低生产成本具有重要意义.
- 石照耀郭晓忠
- 关键词：齿轮数据交换描述语言接口标准
- 服务机器人小型关节回差测量的实验研究被引量：6
- 2020年
- 小型关节作为机器人姿态控制的核心部件,对机器人的性能有直接影响。回差是表征小型关节传动精度的关键指标,其测量和评价是提高小型关节性能的基础。迄今对小型关节回差的测量主要基于其主要组件减速器进行,而对小型关节的整体回差研究几乎为空白。为探究小型关节整体回差的产生机理及其基本规律,依托所研发的测试机对小型关节的整体回差进行了实验研究,在对小型关节的结构组成、整体回差的组成和测量模型分析的基础上对A、B、C 3款小型关节进行4项动态测量实验,发现几何回差和弹性回差是影响关节整体回差的主要因素;转速对其整体回差的影响小于弹性变形,在负载相同与不同转速下测量的结果相差在0.05°;并发现在一定条件下,关节的动态回差与负载近似呈线性关系;最后对关节整体回差进行了静态测量实验,并与动态测量实验进行了对比,发现静态测量结果小于动态测量,相差在0.1°左右。对小型关节整体回差测量的实验研究为建立面向小型关节的全局质量评价体系提供了坚实的基础。
- 程慧明石照耀于渤朱逸文丁宏钰
- 关键词：测试机
- 精密减速器回差测量与评价体系研究被引量：11
- 2018年
- 回差是表征精密减速器滞回特性的关键指标,其测量、评价和控制是提高精密减速器性能的重要途径。但目前精密减速器的回差测量存在效率低、测量数据误差较大、评价体系不完善等不足。对精密减速器的回差测量与评价体系进行研究,提出了滞回曲线、几何回差的获取新方法,避免了由于曲线拟合引入的误差影响,提高了测量精度;构建了全生命周期的评价体系,包括评价指标、评价模型及评价方法,实现了精密减速器回差的综合评价;基于课题组研制的RV减速器综合性能测量仪,以RV减速器为例,进行了实际测量实验,其中几何回差的极大值、极小值、均值、标准差分别为1.427 5 arcmin、0.38 arcmin、0.839 4 arcmin、0.258 8,测量结果与样本指标保持一致,验证了测量方案及评价体系的使用效果。测量方案及评价体系是一种通用的方法,适用于各类精密减速器的回差测量与评价。
- 石照耀徐航林家春于渤王辉
- 关键词：滞回特性全生命周期
