南京信息工程大学滨江学院自动化学院
- 作品数：16 被引量：42H指数：4
- 相关机构：南京航空航天大学机电学院东北大学材料与治金学院东北大学材料与治金学院材料各向异性与织构工程教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于TensorFlow的四旋翼无人机着陆地标识别被引量：1
- 2021年
- 针对多旋翼无人机在无人干预情况下的自主着陆问题,提出一种基于迁移学习的地面标识图像检测方法。该方法基于TensorFlow深度学习框架,使用迁移学习技术在地面标识数据集上重新训练Inception-v3模型以构建新的地面标识识别模型。以四旋翼无人机为例,将其拍摄的着陆坪图片与其他地面标识图片作为训练集输入神经网络,通过多次训练校正神经网络参数。实验结果表明,基于迁移学习的四旋翼无人机着陆地标识别比直接基于Inception-v3模型的识别效果要好得多,在仅有数千张训练图片的情况下,测试准确率超过90%。在Windows下训练、测试的模型可移植到树莓派3B上,完成了基于Python和TensorFlow开发的程序在不同操作系统下运行的验证工作。
- 宋志强宋志强周献中祖宝明
- 关键词：卷积神经网络
- 鲸鱼优化算法下气体泄漏源波达方向估计法被引量：9
- 2021年
- 为减小压力容器气体泄漏实时位置估算误差,准确监测容器工况,首先,从声学监测角度提出一种引入鲸鱼优化算法(WOA)的泄漏源估计方法,采用波达方向(DOA)估计法预测气体泄漏位置方向,获得泄漏源角坐标;然后,引入WOA自适应选择方法分解DOA的特征值,多次迭代得到最精确的泄漏位置;最后,以某化工厂中压力容器数据为实际算例,比较基于WOA的气体泄漏源估计结果。结果表明:该方法可以实现压力容器泄漏精确定位,通过仿真性能曲线可直观地看出,相比于传统DOA方法及基于其他仿生智能算法的DOA方法,该方法鲁棒性和抗噪性能更好,且定位准确率高达95%,节省时间消耗达92.2%,可增强工程应用实时性。
- 李鹏常思婕
- 关键词：仿生算法
- 考虑应变依赖性特征的硬涂层整体叶盘非线性减振分析被引量：3
- 2021年
- 为了提升整体叶盘在恶劣工况下的运行可靠性,提出一种对叶片附加非线性硬涂层材料的被动阻尼减振方法,并研究具有应变依赖性的涂层整体叶盘的非线性振动特性。首先,利用实验离散数据和高阶多项式描述具有应变依赖性的硬涂层材料的非线性力学参数;然后,利用改进的Oberst梁理论和基于正交多项式的Rayleigh-Ritz能量法建立涂层整体叶盘的非线性动力学模型;其次,提出基于Newton-Raphson法的非线性迭代求解流程,研究涂层整体叶盘的非线性振动特性;最后,选择叶片附加非线性NiCoCrAlY+YSZ硬涂层的整体叶盘为实例进行数值分析与实验测试。研究结果表明:在使整体叶盘固有频率变化不大的前提下,硬涂层可以有效抑制其振动响应峰值,而应变依赖性则进一步加强了硬涂层材料对整体叶盘的振动控制。
- 高峰刘秀婷
- 关键词：整体叶盘
- 基于边缘检测的图像分割的超声诊断机器人控制系统设计被引量：3
- 2020年
- 传统系统在嵌入信息后峰值信噪比较高,使图像分割结果与实际效果相差较大,导致控制系统超声诊断结果并不精准,针对该问题,提出基于边缘检测的图像分割的超声诊断机器人控制系统设计;在控制系统的硬件结构部分,以STM32F103C8T6单片机为核心的控制器,使用型号为3MC58的步进电机驱动器,通过角位移量控制脉冲个数,以实现更加准确的定位;在软件设计中,通过图像分割技术检测图像边缘特征,提高图像分割精度和准确度,帮助诊断机器人提高诊断功能;分析不同嵌入率下峰值信噪比,在确定该值后将传统系统与该系统的超声诊断功能对比分析,由实验结果可知,该系统在嵌入信息后峰值信噪比较高的情况下也能保证图像分割结果与实际效果一致,对0.8bpp嵌入率图像的分割处理效果平均值为89%,超声诊断准确率平均值为88.6%,表明该系统的控制性能较好,能够为医学、航天航空及军事领域提供设备支持。
- 王可庆
- 关键词：图像边缘检测图像分割超声图像
- 面向电力巡检的四旋翼无人机非线性控制器设计被引量：6
- 2021年
- 为了提高四旋翼无人机在电力巡检时的控制性能,提出了一种基于反步法-积分滑模的控制策略。在用四元数描述姿态运动模型的基础上,根据牛顿-欧拉法推导出四旋翼非线性动力学模型,获得了系统输入输出关系;分别设计了位置环和姿态环的非线性控制策略,其中反步法能够提高闭环系统状态量的收敛速度,积分滑模能有效抑制系统的集总干扰;同时,也在Lyapunov理论框架下证明了系统误差可以渐进收敛;最后,通过电力巡检仿真算例对本文所设计控制系统的有效性进行了验证。仿真结果表明,控制器的性能要优于反步法-动态滑模控制和反步法-终端滑模控制,能有效解决四旋翼电力巡检问题,具有一定的工程应用价值。
- 吴健花国祥席万强俞斌
- 关键词：控制器设计反步法积分滑模
- 基于深度学习的Android 平台车牌识别系统设计被引量：5
- 2021年
- 在自然场景下,车牌信息易受光照、旋转、拍摄角度等复杂背景噪声干扰,提取车牌信息难度较大。因此设计一种基于深度学习的车牌识别方法,并将模型移植到Android移动端以满足复杂场景实时准确识别的需求。首先使用U型网络实现车牌区域与背景的语义分割,然后利用OpenCV对提取的车牌图像进行校正,最后利用共享Loss的卷积神经网络对每个字符进行识别。结果表明,该系统对车牌识别准确度高达95.14%,实时性亦可满足应用要求。
- 阚希曹海啸夏庆锋刘书铭张长屿游云飞
- 关键词：ANDROID车牌识别图像校正
- 基于协方差拟合的离格气体泄漏源定位方法
- 2023年
- 针对网格划分类算法导致的量化误差影响估计性能以及相干信源下难以准确定位的问题,提出了一种基于协方差拟合的离格气体泄漏源定位方法。利用协方差拟合准则重构出泄漏源在相干信号下的协方差矩阵,使其恢复Toeplitz特性,引入以L_(2)范数作为约束条件的离格模型,将恢复出的协方差矩阵与离格模型进行联合估计。最后利用泄压阀模拟气体管道泄漏的发生,对比低信噪比及相干信源下的仿真结果。实验分析表明:该方法虽然对快拍数依赖稍显敏感但是弥补了相干信源下传统稀疏恢复类算法的失效问题,同时在低信噪比情况下依然能够准确进行角度估计,为复杂环境下的气体泄漏监测提供了新的思路。
- 李鹏单钰强
- 关键词：相干信源波达方向(DOA)估计
- 改进蛇优化驱动的无人机三维航迹规划
- 2024年
- 为解决无人机在有威胁的三维空间中的航迹规划问题,提出一种改进的蛇优化(ISO)算法,以解决无人机在三维复杂环境下具有挑战性的航迹规划优化问题。首先构建包含航程、威胁、高度和平滑成本的总成本函数,将无人机航迹规划转化为兼顾其安全运行需求的优化问题。在蛇优化(SO)框架下,提出采用Tent混沌映射初始化种群,动态调整温度阈值以提高算法局部寻优能力,在开发阶段引入Lévy飞行策略以提高算法全局寻优能力。仿真结果表明,ISO算法在求解无人机航迹规划问题方面优于SO算法。
- 宋志强陈少博蒋峰
- 关键词：无人机航迹规划
- 考虑最短转弯半径的无人机区域覆盖航迹规划
- 2023年
- 为实现无人机测量自动化,必须解决覆盖航迹规划,即无人机路径规划,以便监测感兴趣区域内的所有点。为此,提出改进的旋转卡尺航迹规划算法,综合考虑被测区域的凹凸性、无人机类型、无人机起飞点、着陆点,计算最优边-点来回航迹,构成完整的覆盖航迹。被测区域是凹多边形,则将其分割为具有最小个数的凸边形;如果采用固定翼无人机,则需要考虑其最小转弯半径,进行航迹规划。仿真结果表明,改进的航迹规划算法更具实用性和有效性。
- 宋志强陈少博
- 关键词：无人机最小转弯半径
- 基于迭代学习的机器人自适应滑模控制被引量：7
- 2021年
- 针对非线性强耦合、参数复杂且不确定以及干扰未知的机器人轨迹重复跟踪控制问题,提出一种基于迭代学习技术的自适应鲁棒控制策略。在迭代学习的基础上,引入自适应滑模控制器,以提高系统的鲁棒性;接着,对控制器进行了稳定性分析;最后,分别基于两种工况对该控制器的特性以及对随机干扰的抗干扰性能进行了仿真实验,结果表明基于迭代学习的自适应滑模控制相比于比例微分型迭代学习鲁棒性更强,轨迹精度更高且平滑。
- 席万强宋莹宋长坡王尧尧
- 关键词：迭代学习自适应滑模控制机器人鲁棒性
