严求真
- 作品数：39 被引量：110H指数：7
- 供职机构：浙江水利水电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省教育厅科研计划浙江省公益性技术应用研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学水利工程更多>>
- 一种无人飞行器预设时间重复学习姿态控制方法
- 一种无人飞行器预设时间重复学习姿态控制方法，建立四旋翼飞行器系统的动力学模型，初始化系统的状态与控制参数；设计预设时间滑模变量；设计预设时间控制器；设计全饱和重复学习律；设计全饱和重复学习控制器。本发明能够有效实现无人飞...
- 陈强季千镇严求真
- 水下航行器轴向运动的初始修正自适应反演控制方法
- 2019年
- 研究水下航行器在复杂水下环境中轴向运动的轨迹跟踪问题,当航行器质量及初始误差均较大时,根据传统自适应反演控制方法设计的控制器需要航行器动力系统提供较大的推力,甚至超过动力系统的最大输出。提出初始修正自适应反演控制方法对此予以改进,该方法将原来对参考信号的跟踪转换为对修正参考信号的跟踪,并采用自适应方法估计航行器的质量和未知扰动等未知参数,可以获得较好的轨迹跟踪性能且不需较大的推力。仿真结果验证了所提初始修正自适应反演控制方法的有效性。
- 余有芳严求真蔡建平
- 关键词：自主水下航行器
- 任意初值非线性不确定系统的迭代学习控制被引量：13
- 2016年
- 为解决任意初态下的轨迹跟踪问题,针对一类含参数和非参数不确定性的非线性系统,提出基于滤波误差初始修正的自适应迭代学习控制方法.利用修正滤波误差信号设计学习控制器,并以Lyapunov方法进行收敛性能分析.依据类Lipschitz条件处理非参数不确定性,对于处理过程中出现的未知时变参数向量,利用自适应迭代学习机制进行估计.经过足够多次迭代后,藉由修正滤波误差在整个作业区间收敛于零,实现滤波误差本身在预设的作业区间也收敛于零.仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性.
- 严求真孙明轩李鹤
- 关键词：迭代学习控制初值问题参数不确定性LYAPUNOV方法
- 基于PLCi、FIX和.NET的污水处理监控系统被引量：1
- 2005年
- 本文介绍了一套基于PLCi、FIX和ASP.NET技术的SBR污水处理监控系统的系统架构,重点阐述了Siemens300PLC编程实现中若干算法优化处理、节省内存以及变频器的模糊控制算法等问题。该系统具有可靠性高、运行方式灵活、界面友好状态直观等特点。该套系统目前已在某污水厂投入应用,实际运行表明,它能够对污水处理系统进行有效的控制。
- 严求真袁南儿
- 关键词：PLC监控系统污水处理SBR模糊控制
- 非参数不确定多智能体系统一致性误差跟踪学习控制被引量：7
- 2016年
- 针对一类在有限时间区间上执行重复任务的主-从型非参数不确定多智能体系统,提出一致性误差跟踪学习控制方法,用于解决在任意初始误差情形下的一致性问题.根据Lyapunov综合方法设计控制器,经过足够多次迭代后,藉由从智能体的一致性误差在整个作业区间上完全跟踪对应的期望一致性误差轨迹,实现各从智能体在预设的部分作业区间上对主智能体的零误差轨迹跟踪.采用鲁棒策略与学习策略相结合的手段处理非参数不确定性,利用双曲正切函数设计反馈项补偿随迭代次数变化但有界的不确定性.仿真结果表明了该控制方案的有效性.
- 严求真孙明轩李鹤
- 关键词：多智能体系统迭代学习控制初值问题
- 水质数据预测模型的训练方法、水质数据预测方法及装置
- 本发明公开了一种水质数据预测模型的训练方法、水质数据预测方法及装置，其中水质数据预测模型的训练方法包括：获取多水质传感器各自的异步数据集；对异步数据集进行扩展，得到扩展数据集；将预处理后的扩展数据集划分为训练数据集和测试...
- 严求真张运涛王军杨启尧郭栋张美燕何中杰汪惜丹夏慧杰许锴娜
- 文献传递
- 一种旋翼无人机的自平衡脚架、旋翼无人机及方法
- 本申请公开了一种旋翼无人机的自平衡脚架、旋翼无人机及方法，所述旋翼无人机包括机体以及安装在所述机体上的飞控板，所述飞控板上安装有惯性传感器和单片机，所述惯性传感器用于获取姿态角；所述自平衡脚架包括：外壳；驱动模块，安装在...
- 严求真邬玲伟张运涛杨启尧郭栋马艳
- 文献传递
- 含输入死区系统的滤波误差初始修正迭代学习控制被引量：2
- 2017年
- 针对一类输入环节含死区非线性特性且误差初值非零的非参数不确定系统,提出滤波误差初始修正学习控制方案,分别解决死区斜率下限可知与未知两种情形下的轨迹跟踪问题.给出了两种修正滤波误差信号构造方法,并根据Lyapunov综合方法设计学习控制器,采用鲁棒学习策略处理非参数不确定性和死区非线性特性.经过足够多次迭代后,实现滤波误差在预设的作业区间也收敛于零.文中所提出的控制方案,具有构造简单与实施方便的特点,仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性.
- 严求真孙明轩蔡建平
- 关键词：死区迭代学习控制初值问题LYAPUNOV方法
- 迭代学习控制系统的误差跟踪设计方法被引量：49
- 2013年
- 提出能够实现期望误差轨迹完伞跟踪的迭代学习控制系统设计方法,旨在放宽常规迭代学习控制方法的初始定位条件,在每次迭代时允许初值定位在任意位置.这种方法对于预先给定的期望误差轨迹,经迭代学习,使得实际跟踪误差收敛于预定的误差轨迹,这样,预设的误差轨迹即最终形成的误差轨迹.针对常参数、时变参数以及复合参数三种情形,分别采用类Lyapunov方法设计迭代学习控制系统.所设计的未含/含限幅作用的参数学习律,能够使得跟踪误差轨迹在整个作业区间上与预定轨迹完伞吻合,并保证系统中所有信号的有界性.给出的仿真结果表明所提方法的有效性.
- 孙明轩严求真
- 关键词：初值问题收敛性迭代学习控制
- 非参数不确定水下航行器系统轴向运动的鲁棒自适应反演控制
- 2018年
- 研究非参数不确定自主水下航行器系统的轴向运动轨迹跟踪问题,提出了一种鲁棒自适应反演控制方法。基于Lyapunov方法设计控制器,根据Lipschitz条件处理非参数不确定性,对于处理过程中出现的未知参数向量,利用自适应机制进行估计;并利用鲁棒方法补偿随机扰动,采用双曲正切函数代替符号函数,以消除使用后者可能产生的颤振现象。理论分析表明,采用本文设计方法可以实现水下航行器以预设精度渐近跟踪期望轨迹。仿真结果表明本文提出控制方法的有效性。
- 余有芳严求真
- 关键词：自主水下航行器
