张成新
- 作品数：15 被引量：114H指数：5
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 柔性臂机器人协调操作的内力分析被引量：1
- 2001年
- 针对柔性臂机器人协调操作刚性负载这种情况 ,提出了一种无内力载荷分配法。将此方法和基于绝对坐标并以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置为边界条件的逆动力学模型相结合 ,可使协调机器人之间具有较小的内力。同时较准确地实现期望轨迹。对两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真 ,验证了本方法的有效性。
- 张成新余跃庆
- 关键词：柔性机器人动力学建模内力分析
- 柔性机器人臂协调操作的协调性被引量：4
- 2003年
- 针对具有柔性臂和柔性关节的机器人协调操作刚性负载 ,由载荷分配法分配载荷 ,以物体实际的质心位置为边界条件并且等于期望的轨迹 ,建立了具有柔性臂和柔性关节的机器人臂协调操作的逆动力学模型。这种基于绝对坐标的逆动力学模型可使各协调机器人保持很好的协调 ,并且较准确地实现期望轨迹。通过与通常的方法比较 ,分析了影响机器人协调操作的协调性的因素。
- 张成新余跃庆
- 关键词：柔性机器人动力学建模内力分析
- 柔性臂机器人协调操作的承载能力被引量：1
- 2001年
- 提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法．借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型、通过规划载荷分配系数，可求出机器人的最优载荷分配比例和最大承载能力．就两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真，说明了提出的方法的有效性．
- 张成新余跃庆
- 关键词：柔性臂机器人承载能力载荷分配系数
- 基于绝对坐标的柔性机器人逆动力学建模和轨迹跟踪被引量：4
- 2002年
- 采用了 Timoshenko梁理论和有限元法 ,由 L agrange方程建立了基于绝对坐标的柔性机器人逆动力学模型。由提出的非线性方程数值解法 ,求解出柔性机器人的输入关节角或驱动力矩 ,以此作为输入参量 ,可使机器人能够非常准确地跟踪末端轨迹。文中就三柔性臂机器人进行了仿真 。
- 张成新余跃庆
- 关键词：柔性机器人逆动力学
- 柔性机器人协调操作的动力学建模与分析被引量：5
- 2003年
- 基于绝对坐标建立了柔性臂机器人协调操作的动力学模型。由此推导出协调操作的正动力学模型。令被操作物体质心的实际位置,而不是名义刚性位置为边界条件并且满足期望轨迹,由提出的载荷分配方法,建立了柔性臂机器人协调操作的逆动力学模型。由此逆动力学模型求出的关节输入值可使机器人操作物体准确地实现期望轨迹。借助逆动力学模型,通过规划载荷分配系数,可以获得各机器人的最优载荷分配比例和系统的最大承载能力。仿真结果验证了本方法的正确性和有效性。
- 张成新余跃庆
- 关键词：柔性机器人动力学模型逆动力学承载能力
- 机器人协调操作刚性负载效率的研究被引量：1
- 2003年
- 针对工业机器人的使用情况 ,考虑机器人臂的弹性变形 ,提出了以机器人关节输入功率最小作为规划目标 ,规划各协调机器人的承载比例和相对位置的方法。此方法可使系统效率最高并且其它动力特性较好。以具有冗余驱动的机器人协调操作系统为例 ,将所提目标的规划结果与通常目标的规划结果进行了比较 ,分析了影响系统效率和其它动力特性的因素。
- 张成新余跃庆
- 关键词：柔性机器人冗余驱动
- 柔性机器人协调操作的动力学建模和轨迹跟踪被引量：2
- 2003年
- 首次基于绝对坐标 ,建立了具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载的动力学模型。由此推导出了协调操作的正动力学模型。由提出的载荷分配方法 ,以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置跟踪期望轨迹 ,建立了柔性机器人协调操作的逆动力学模型。此方法可使机器人非常准确地实现期望轨迹。文中就两个具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载为例 。
- 张成新余跃庆
- 关键词：柔性机器人动力学建模
- 受限柔性机器人臂的动力学分析被引量：1
- 2003年
- 针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载 ,建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系 ,推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件 ,推导出系统的逆动力学模型。由此所求出的柔性机器人臂的输入关节角和关节驱动力矩可使机器人臂操作物体准确地实现期望轨迹和与环境的作用力。并就具有三柔性杆机器人臂操作刚性负载进行了仿真 ,验证了方法的有效性。
- 张成新余跃庆
- 关键词：动力学分析动力学建模
- 多机器人的协调性
- 机器人的可操作性已经得到了广泛的研究,对于机器人协调操作的协调性的研究尚未见诸报道.本文针对机器人协调操作,引入了衡量协调性的指标.文中以柔性机器人协调操作为例,分析了影响机器人协调操作协调性的因素.最后给出了数值分析.
- 张成新余跃庆
- 关键词：柔性机器人内力
- 文献传递
- 多机器人的协调性
- 机器人的可操作性已经得到了广泛的研究,对于机器人协调操作的协调性的研究尚未见诸报道。本文针对机器人协调操作,引入了衡量协调性的指标。文中以柔性机器人协调操作为例,分析了影响机器人协调操作协调性的因素。最后给出了数值分析。
- 张成新余跃庆
- 关键词：柔性机器人内力
- 文献传递
