徐玉华
- 作品数：14 被引量：63H指数：3
- 供职机构：合肥工业大学更多>>
- 发文基金：先进数控技术江苏省高校重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 应用聚类进行移动机器人定位
- 2009年
- 提出一种基于激光测距雷达的移动机器人定位新方法.对每帧扫描数据进行聚类,对前后帧扫描数据按类进行匹配,获得两种匹配类,即完整匹配类和非完整匹配类.对完整匹配类,取它们的两对端点以及质心作为匹配点;而对非完整匹配类,只取两对端点作为匹配点.采用随机采样一致性算法剔除匹配点集中的外点,用非线性最小二乘法估计机器人运动参数,从而确定出机器人的当前位姿.在静态和动态室内环境下进行的实验验证了该文提出方法的有效性.
- 徐玉华张崇巍万亭亭
- 关键词：移动机器人聚类激光测距雷达
- 二维光学和距离图像配准方法及其应用研究
- 图像配准是图像处理领域中的一个基础问题，在机器人定位、遥感成像、医学图像分析、图像拼接、目标识别和定位、产品质量检测、导航制导等方面得到了广泛的应用。在过去的三十多年中，广大研究人员提出了大量的图像配准算法，但到目前为止...
- 徐玉华
- 关键词：HARRIS角点亚像素边缘ICP算法
- 文献传递
- 基于UKF的室内移动机器人定位问题被引量：5
- 2009年
- 定位是移动机器人必须具备的基本要求,在室内环境中,物体大多是多边形,因此可由线段进行描述,由激光传感器获取环境信息,采用哈夫变换对激光数据进行分簇,最小二乘法拟合线段特征,并建立里程计模型和观测模型;在传统的EKF定位算法中,线性化处理会导致计算精度下降,甚至造成滤波器的不稳定,且推导Jacobian矩阵比较困难;为了克服EKF的缺点,文章采用UKF算法将里程计数据和激光传感器数据进行融合,无需进行线性化处理,可获得高精度的移动机器人的位姿;通过实验,验证了基于UKF的定位算法在定位的精确性上优于传统的EKF定位算法。
- 刘丽雯张崇巍徐玉华汪木兰
- 关键词：移动机器人UNSCENTED卡尔曼滤波数据融合
- 基于二值条纹的快速高精度三维成像系统的研究被引量：1
- 2022年
- 文章提供一种基于离焦二值条纹的快速高精度的三维测量系统,通过离焦投影3幅二值条纹图和1幅二值散斑图实现相位展开。在相位展开框架中采用散斑匹配的方法找出参考散斑图和当前散斑图的对应关系,采用改进的PatchMatch匹配算法来进行散斑匹配,利用图形处理器对匹配算法进行并行加速。在图形处理器Nvidia GTX1060上进行加速实验,整个相位展开所需的时间仅为5.13 ms,在距离被测物体110 cm远处,三维重建的均方根误差为0.27 mm。实验结果表明,该系统在快速高精度应用场景中具有较大的应用潜力。
- 查善盼鲍伟徐玉华
- 关键词：结构光相位展开三维重建
- 基于图像理解的移动机器人定位问题研究
- 2010年
- 为了能够提高在一般环境下移动机器人定位的精度,文章采用栅格地图来描述环境;提出基于图像理解的移动机器人定位的概念,将栅格地图当成图像来处理,从而可以将图像配准中的优秀算法引入移动机器人定位中;对于栅格化的图像提取其Harris角点,同时提出两步匹配法寻找相邻2个时刻的2幅图像中匹配的Harris角点。首先采用里程计的数据对角点进行粗匹配,而细匹配采用的是基于随机抽样算法,能够有效地剔除粗匹配过程中误匹配的角点对,提高了定位算法的鲁棒性;最后用非线性最小二乘法估计机器人的位姿。通过实验可以看出在一般的环境中,基于图像理解的定位算法要优于基于线段特征的定位算法。
- 鲍伟张崇巍徐玉华汪木兰
- 关键词：移动机器人图像配准HARRIS角点
- 一种基于卷积的双目立体匹配网络系统
- 本发明涉及一种基于卷积的双目立体匹配网络结构，包括特征提取模块、粗糙视差值生成模块、视差范围预测模块、代价空间构建模块、粗糙视差图像生成模块以及精细视差图像生成模块；所述特征提取模块用于提取输入图像的特征数据，进行处理后...
- 鲍伟沈浩然徐玉华孟周张凯
- 一种基于卷积的双目立体匹配网络结构
- 本发明涉及一种基于卷积的双目立体匹配网络结构，包括特征提取模块、粗糙视差值生成模块、视差范围预测模块、代价空间构建模块、粗糙视差图像生成模块以及精细视差图像生成模块；所述特征提取模块用于提取输入图像的特征数据，进行处理后...
- 鲍伟沈浩然徐玉华孟周张凯
- 文献传递
- 基于动态滑模控制的移动机器人路径跟踪被引量：8
- 2009年
- 文章研究了室内环境下基于彩色视觉的移动机器人路径跟踪问题,利用颜色信息提取路径,简化了图像的特征提取;拟合路径参数时引入RANSAC方法,以提高算法的可靠性;在移动机器人非线性运动学模型的基础上,设计了一阶动态滑模控制器,并通过仿真验证了控制器的有效性。
- 徐玉华张崇巍鲍伟傅瑶汪木兰
- 关键词：移动机器人视觉导航
- 二维光学和距离图像配准其应用研究
- 图像配准是图像处理领域中的一个基础问题，在机器人定位、遥感成像、医学图像分析、图像拼接、目标识别和定位、产品质量检测、导航制导等方面得到了广泛的应用。在过去的三十多年中，广大研究人员提出了大量的图像配准算法，但到目前为止...
- 徐玉华
- 关键词：图像配准亚像素边缘移动机器人位姿估计
- 文献传递
- 基于广义预测控制的移动机器人视觉导航被引量：1
- 2009年
- 研究了室内环境下移动机器人的视觉导航问题。由单目传感器获取场景图像,利用颜色信息提取路径,采用最小二乘法拟合路径参数,简化图像处理过程,提高了算法的实时性。通过消除相对参考路径的距离偏差和角度偏差来修正机器人的位姿状态,实现机器人对路径的跟踪。为消除机器视觉识别和传输的耗时,达到实时控制,采用改进的多变量广义预测控制方法预测下一时刻控制信号的变化量来修正系统滞后。仿真和实验结果证明了控制算法的可靠性。
- 傅瑶张崇巍鲍伟徐玉华汪木兰
- 关键词：移动机器人视觉导航
