李岳明
- 作品数：160 被引量：292H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程电子电信更多>>
- 一种基于注意力机制的AUV控制层指令理解方法被引量：1
- 2012年
- 为了更好地衔接水下机器人(AUV)规划层与控制层,参考Itti视觉注意力模型,提出了基于注意力机制的规划指令理解模型,建立了规划指令理解与再次规划环节.通过使用模糊推理的方法对指令元素特征、指令元素显著性进行分析处理,得到规划指令注意力聚焦;根据注意力聚焦进行再次规划,保证规划层关注的状态得到优先执行.仿真实验表明文章提出的规划指令理解环节实现了对规划层指令意图的获取,使规划指令得到更好地执行,有效地改善运动控制效果,提高了控制层的智能水平.
- 李岳明万磊孙玉山张国成
- 关键词：注意力模型
- 一种水下摄像机与前视声纳的联合标定方法
- 本发明提供一种水下摄像机与前视声纳的联合标定方法，摄像机水下采集标定板图像，通过标定获得摄像机内参数，推导标定板坐标系到水下摄像机坐标的三维坐标转换关系；前视声纳获取水下环境的声学回波数据，推导前视声纳坐标系与标定板质心...
- 盛明伟唐松奇万磊秦洪德王卓李岳明刘奕晖金巧园李俊
- 一种AUV智能充电装置及充电方法
- 本发明公开了一种AUV智能充电装置及充电方法。包括主电源模块、电压电流控制模块、接口选择模块、辅助电源模块、充电设置模块、无线通讯模块、智能控制器模块和电压电流温度检测模块；主电源模块输出端与电压电流控制模块的电源输入端...
- 张国成孙玉山李岳明吴海波曾江峰蒋龙杰刘奕辉李优仁
- 文献传递
- 多功能水下机器人运动控制
- 水下机器人工作在复杂的海洋环境中，是各个运动自由度上强耦合的严重非线性系统，其精确的运动方程通常难以获得。
变结构控制作为一种控制方法，其优点在于可采用不精确的数学模型进行控制器设计，有较强的鲁棒性，比较适合水...
- 李岳明
- 关键词：水下机器人运动控制海洋环境非线性系统变结构控制数学模型
- 文献传递
- 一种基于无人艇的中继器布放回收装置及方法
- 本发明提出了一种基于无人艇的中继器布放回收装置及方法，属于水下机器人布放回收领域。它包括龙门架、地轨滑车、铠装缆、绞车和中继器，所述中继器与水下机器人一同进行布放和回收，所述龙门架设置在地轨滑车的上方，所述龙门架包括上横...
- 张国成毛发俊李晔刘洪昌廖煜雷曹建李岳明李怀亮魏佳广张西伟张亮太吴桐高扬
- 一种基于改进神经网络的智能水下机器人推进器故障诊断方法
- 本发明公开了一种基于改进神经网络的智能水下机器人推进器故障诊断方法。将水下机器人的推进器的控制指令分别传送给基于神经网络的水下机器人模型和水下机器人实际推进器，将基于神经网络的水下机器人模型的输出值和水下机器人实际传感器...
- 孙玉山张国成李岳明张英浩吴海波张磊张强冉祥瑞曹东东付廿立
- 文献传递
- 一种ROV推力分配与基于强化学习的运动控制方法
- 本发明的一种ROV推力分配与基于强化学习的运动控制方法，属于水下机器人技术领域。包括：进行ROV动力学建模，确定ROV推进器空间布置及推进系统模型，提出ROV推力分配方法；在所述ROV推力分配方法的基础上，加入DDPG控...
- 孙玉山吴新雨张国成李岳明王元庆祁彧柴璞鑫
- 一种基于Hurwitz稳定的欠驱动无人艇滑模镇定控制方法
- 本发明公开了一种基于Hurwitz稳定的欠驱动无人艇滑模镇定控制方法，属于无人艇镇定控制技术领域。考虑环境干扰力的影响建立无人艇镇定控制误差方程；通过坐标变换以及控制输入变换对镇定控制误差模型进行解耦；定义新的控制变量进...
- 万磊曾江峰李岳明郑晓波徐钰斐牛广智
- 文献传递
- 考虑剩余浮力影响的欠驱动水下机器人深度控制被引量：6
- 2013年
- 为了实现水下机器人带有剩余浮力影响的欠驱动深度控制,将垂直面控制划分为定速航行控制和深度控制.采用成熟的S面速度控制器保证速度控制稳定,着重解决深度控制问题.引入虚拟控制量,使剩余浮力影响下的深度偏差映射为目标纵倾角,通过设计俯仰控制器实现对目标纵倾角的跟踪.稳定性分析表明,所研究的欠驱动深度控制是稳定的,且对于参数估计的偏差不敏感.仿真实验结果表明,所提出的方法能够抵抗剩余浮力的影响,深度控制准确,并具有良好的鲁棒性.
- 李岳明万磊孙玉山张国成
- 关键词：水下机器人S面控制
- 复杂环境下的欠驱动智能水下机器人定深跟踪控制被引量：12
- 2015年
- 为使欠驱动智能水下机器人(AUV)在实际定深作业中,更好地抵抗外界和载体内部信号传输所构成的复杂环境作用,以某欠驱动AUV为研究对象,基于自抗扰控制技术和模糊控制方法,结合水下机器人相关运动学及动力学方程,利用切换控制策略,取自抗扰和模糊控制各自的优点,联合建立了欠驱动AUV模糊自抗扰定深跟踪控制器,并与基于传统比例积分微分(PID)方法的定深控制器在复杂环境下进行了对比仿真.仿真结果表明,基于模糊自抗扰控制技术的欠驱动AUV深度控制方法能够实现准确定深跟踪控制,同时,相比于传统PID控制器,模糊自抗扰深度控制方法能够更有效地抑制复杂环境下干扰所造成的超调和震颤等现象,具有更优的控制效果.
- 万磊张英浩孙玉山李岳明
- 关键词：自抗扰控制模糊控制复杂环境
