李景敏
- 作品数：7 被引量：9H指数：2
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种新型机械腿的静力学分析被引量：1
- 2013年
- 在位置反解的基础上,对一种新型并联机械腿进行静力学分析,用矢量法推导出力雅克比矩阵,定义力雅克比矩阵的条件数作为力和力矩雅可比矩阵的性能指标,绘制其静力学性能评价指标在工作空间内的分布规律。
- 计时鸣李景敏李研彪刘毅
- 关键词：位置反解
- 新型拟人机械腿的参数优化被引量：2
- 2013年
- 提出一种新型拟人机械腿机构及其概率参数设计方法,研究了该机械腿的运动学性能。推导出该机械腿的位置反解、运动传递平衡方程和静力平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术研究了各全域性能评价指标的分布规律,给出了各性能评价指标与各结构参数之间的影响规律;应用基于性能图谱的概率参数设计方法,为这种机械臂选取了合理的结构参数,同时,考虑加工与装配工艺性,设计了一种拟人机械腿,为拟人机械腿的轨迹规划、研制及控制奠定基础。这种机械腿具有结构简单、承载能力强、运动惯性小和加工工艺性好等优点。
- 李研彪刘毅李景敏计时鸣赵章风
- 关键词：参数优化
- 一种全解耦动态平衡装置
- 一种全解耦动态平衡装置，所述平衡装置包括基座和工作台，所述工作台底面安装第一直线导轨，所述动平台的顶面安装第二直线导轨，十字轴滑块的顶面可滑动地安装在第一直线导轨上，所述十字轴滑块的底面可滑动地安装在第二直线导轨上，所述...
- 赵章风李研彪刘毅李景敏金明生张利 朴忠宇计时鸣张宪
- 文献传递
- 一种3自由度并联拟人机械腿的动力学建模及伺服电机峰值力矩预估被引量：5
- 2014年
- 为了弥补当前拟人机器人结构的不足之处和改善拟人机械腿的通用性和适应性,对一种3自由度并联拟人机械腿的动力学性能进行了研究。基于该机械腿的结构布局特点,推导出其运动学反解方程,研究了各输入速度的变化规律,利用拉格朗日方法建立该机械腿的动力学模型。在该模型的基础上建立伺服电机的预估模型,主要包括对伺服电机转速的预估和对电机转矩的预估,分析了机械腿伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了机械腿的动力学特性,并对机械腿伺服电机峰值力矩预估模型进行了验证,得到最大预估峰值力矩值为3.195 N·m.分析结果表明,该机械腿机构的驱动角速度和驱动力矩呈周期性变化。伺服电机峰值力矩预估模型为机械腿伺服电机的选型提供了理论参考依据。
- 李研彪李景敏计时鸣郑超赵章风
- 关键词：并联机构拉格朗日方法动力学建模
- 一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析被引量：1
- 2012年
- 针对当前多数拟人机械腿采用串联机构出现的运动惯性大、承载能力小,不能很好地满足拟人机器人运动特性需要的问题,提出了一种新型拟人机械腿并联机构,介绍了其结构布局特点,该机构具有3个自由度,外观匀称,与人腿相仿度高,在结构上实现了人体踝关节和膝关节功能。建立了该并联机械腿的位置反解方程,基于该方程用矢量法推导出了线速度和角速度雅可比矩阵,分别定义两矩阵的条件数和可操作度作为其运动学性能指标,分析了各性能指标在工作空间内的分布规律。研究结果表明:拟人机械腿速度传递性能良好且稳定,脚掌的运动传递性能几乎不受屈膝角度的影响。仿真结果符合人体腿部的运动要求,为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型。
- 计时鸣刘毅李研彪李景敏
- 关键词：仿人机器人
- 一种全解耦动态平衡装置
- 一种全解耦动态平衡装置，所述平衡装置包括基座和工作台，所述工作台底面安装第一直线导轨，所述动平台的顶面安装第二直线导轨，十字轴滑块的顶面可滑动地安装在第一直线导轨上，所述十字轴滑块的底面可滑动地安装在第二直线导轨上，所述...
- 赵章风李研彪刘毅李景敏金明生张利 朴忠宇计时鸣张宪
- 一种新型拟人机械腿的动力学分析及自适应迭代学习控制研究
- 目前，多数拟人机械腿采用串联机构，具有结构复杂、承载能力小、运动惯性大等不足之处。而并联机构具有结构简单和紧凑、承载能力强、运动惯性小等优点，弥补了串联机构的不足之处。为了克服当前拟人机器人的不足之处，提出了一种新型拟人...
- 李景敏
- 关键词：运动学分析动力学建模
- 文献传递
