杨莹
- 作品数：13 被引量：33H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信动力工程及工程热物理电气工程更多>>
- 基于海流观测器对欠驱动水下机器人进行三维路径跟随被引量：8
- 2013年
- 对模型参数未知的欠驱动水下机器人,本文设计了海流中三维路径跟随控制器.该方法在无旋流的前提下,利用海流的运动方程,结合三维视线导航法和反步法,设计了控制器.通过死区方法估计模型参数,克服了参数漂移问题;针对海流未知情况,设计了海流观测器.最后通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差是收敛的,仿真实验验证了该控制方法的有效性.
- 杨莹夏国清赵为光
- 关键词：自主水下机器人
- H省国税局部门负责人绩效考核研究
- 随着公共服务意识的不断加强,现在的政府部门越来越希望用实际行动促进行政效率的提升和管理能力的提高,能否达成所愿则与政府部门中的工作人员密切相关。这实质上是对从事公共管理事务的相关人员提出了更高的标准。这些新标准就成为了政...
- 杨莹
- 关键词：绩效考核模糊综合评判法
- 欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法
- 本发明提供的是一种欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法。测量元件(3)采集的AUV实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分同胚变换器(6)得到新的状态变量，然后将新的状态变...
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- 文献传递
- 基于无源理论的欠驱动AUV直接自适应控制
- 2012年
- 针对欠驱动自治水下机器人在模型参数未知情况下水下平面轨迹跟踪控制问题,提出基于无源理论的自适应控制方法.首先,通过微分同胚等效变换对欠驱动项补偿,然后利用等效变换后的误差动态方程的内在无源特性,采用Lyapunov直接法和反步法将运动学模型控制器扩展至动力学模型,并提出AUV惯性质量矩阵参数和水动力阻尼矩阵参数估计自适应律.Lyapunov稳定理论证明了该方法可有效克服参数未知的干扰作用,使系统达到全局渐近跟踪,参数估计误差有界且收敛到有限值.仿真研究验证了该控制方法的有效性.
- 夏国清杨莹赵为光
- 关键词：欠驱动AUV无源化方法非线性控制自适应
- 欠驱动AUV航路跟踪非线性自适应控制方法研究
- 自主水下航行器(AUV)无需操作人员直接操控，能够在海洋水下自主执行设定任务，在军事、海洋资源开发等领域具有广泛的应用前景。由于AUV成本、重量、推进器效率及系统可靠性等因素的影响，大多数AUV是欠驱动的。欠驱动AUV航...
- 杨莹
- 关键词：自主水下航行器非线性控制参数估计
- 文献传递
- 汽包炉非线性实在性模型研究被引量：1
- 2011年
- 为了建立适用于汽包炉单元机组协调控制的数学模型,利用变量的机理方程代替以往使用变量的拟合方程推导出系统的实在性模型,减小了系统的误差和难以测量参数的使用,使系统模型各项物理量含义明确,该模型具有较好的实在性和移植性.通过与经典模型仿真比较验证与分析,所建模型能够正确反映水位及各状态量的变化.
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- 关键词：汽包炉非线性数学模型两相流
- 基于UWB的多节点自组网协同定位技术研究
- 全球定位系统(Global Positioning System，GPS)在室外能够取得较好的定位效果，然而对于GPS信号无法覆盖的室内，因为其环境复杂、多径和非视距情况较为严重，很难实现高精度定位。为了解决这一问题，出...
- 杨莹
- 关键词：无线自组网超宽带
- 欠驱动AUV模糊神经网络L_2增益鲁棒跟踪控制被引量：11
- 2013年
- 提出基于模糊神经网络欠驱动水下自主机器人(AUV)的L_2增益鲁棒跟踪控制方法,该方法通过在线学习逼近动力学模型的不确定项.控制器克服了由于缺少横向推力对跟踪误差的影响,在考虑未知海流干扰情况下,实现了系统对模糊神经网络逼近误差的L_2增益小于γ.利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环控制系统误差信号一致最终有界.最后,通过精确模型参数和参数扰动仿真实验验证了该控制方法具有很好的跟踪效果和较强的鲁棒性.
- 夏国清杨莹赵为光
- 关键词：模糊神经网络
- 汽包炉单元机组的滑压工况通用非线性输出跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 正确反映机组动态特性的系统非线性模型和品质优良的非线性控制系统设计,是从本质上解决单元机组大范围、全工况优化运行,提高机组的快速负荷响应能力的2个根本问题。解决机理模型的准确性和复杂性的矛盾是非线性控制系统设计的关键。模型和控制的通用性是使控制系统能够广泛应用的便利条件。针对以上3方面的问题,提出了基于汽包炉单元机组机理模型的非线性稳定逆输出跟踪控制方法,首先建立能够正确反映机组动态特性的适度复杂的机理模型,构造输出项,使稳定逆解存在,并分析期望输出设定的合理性、可行性,然后设计非线性输出跟踪控制器,证明了该控制器的闭环稳定性。通过对河津电厂300MW燃煤机组仿真实验与现场DCS实时数据比较分析,验证了系统的有效性。
- 赵为光夏国清杨莹王亚军蒋海役
- 关键词：单元机组非线性数学模型负荷跟踪
- 欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法
- 本发明提供的是一种欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法。测量元件(3)采集的AUV实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分同胚变换器(6)得到新的状态变量，然后将新的状态变...
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