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江万里

作品数：1 被引量：8H指数：1
供职机构：浙江大学更多>>
发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金创新研究群体项目国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动态环境
  • 1篇势场
  • 1篇势场法
  • 1篇路径规划
  • 1篇局部路径规划
  • 1篇复杂动态环境
  • 1篇侧滑

机构

  • 1篇浙江大学

作者

  • 1篇江万里
  • 1篇褚健
  • 1篇熊蓉

传媒

  • 1篇浙江大学学报...

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
复杂动态环境下基于侧滑力的局部路径规划被引量：8
2007年
研究了复杂动态环境下具有局部感知能力的移动机器人路径规划问题.针对传统势场法避障在拥塞环境下存在局部振荡的问题,提出虚拟侧滑力的方法,障碍物对机器人产生侧滑排斥力,而非传统的反向排斥力,并由力来直接引导机器人运动.静态障碍物的侧滑力计算与障碍物距离、朝向及目标点朝向有关;动态障碍物的侧滑力计算应考虑其速度信息.为解决局部最小问题,对机器人已走路径进行跟踪监督,当机器人路径在一段时间内出现重复时,确认其已处于陷阱状态,继而采用沿墙走的策略来摆脱陷阱.仿真结果验证了算法在复杂动态环境下的实时性和有效性.
江万里熊蓉褚健
关键词：局部路径规划势场法动态环境
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