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牛永超
作品数:
2
被引量:8
H指数:2
供职机构:
哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所
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发文基金:
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
郭伟
哈尔滨工业大学机电工程学院机器...
查富生
哈尔滨工业大学机电工程学院机器...
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作者
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牛永超
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查富生
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郭伟
传媒
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制造业自动化
年份
2篇
2008
共
2
条 记 录,以下是 1-2
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基于CPG理论的六足机器人多足协调运动控制方法
被引量:5
2008年
模仿生物CPG(Central Pattern Generator)控制机器人的运动是近年来提出的新方法。文章利用基于振动理论的CPG神经元模型,建立了CPG神经振荡网络,并由两个先导神经元控制两组这样的网络振荡,从而控制机器人的节律性行走中的多足协调运动。根据六足机器人的关节运动顺序,选取合适的连接矩阵,得出了合适的控制曲线,得到解决了六足机器人的多足协调运动和行走问题的方法。
牛永超
郭伟
查富生
关键词:
CPG
六足机器人
运动控制
基于CPG的六足机器人协调运动控制方法的研究
近年来,仿生控制已经在机器人控制领域引起了广泛的关注,而基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制是仿生控制的一个重要分支,它已经成为仿生控制领域的研究热点之一。CPG能够在缺乏高层控制信号和外部反馈的情况下,自发产生稳定的...
牛永超
关键词:
六足机器人
运动控制
ADAMS软件
MATLAB软件
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