王洪光
- 作品数：421 被引量：817H指数：17
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国科学院重点部署项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程一般工业技术更多>>
- 具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构
- 本实用新型涉及复杂曲面环境下负压吸附式爬壁机器人机构，具体地说是一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，吸附腔分为吸附腔下半腔及吸附腔上半腔，吸附腔上半腔通过二级柔顺机构与吸附腔下半腔连接，吸附腔上半腔上连通有吸...
- 宋屹峰王洪光杨振宇常勇凌烈吕鹏林松
- 一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计被引量：5
- 2015年
- 为了提高悬垂绝缘子检测机器人的运动稳定性、环境适应性和负载能力,针对绝缘子检测任务需求,基于仿生原理,提出了一种新型的悬垂绝缘子检测机器人机构。介绍了机器人的机构构型,分析了机器人的工作原理及行走与检测过程,推导了机器人的运动学方程,给出了机器人的主要尺寸,对相邻绝缘子轴线不重合的情况进行了运动仿真。仿真结果表明,该机构对小角度弯曲的悬垂绝缘子串具有适应性,具有运动平稳、适应性好、负载能力强等优点,适用于输电线路悬垂绝缘子检测。
- 何磊王洪光刘爱华王林
- 关键词：悬垂绝缘子检测机器人并联机构运动学仿真
- 基于三自由度并联机构的五坐标数控机床
- 一种基于三自由度并联机构的五坐标数控机床，由三自由度并联机构、龙门框架、安装在床身上的工作台组成，其中三自由度并联机构通过滑道装在龙门框架上，由三根传动杆、设有刀具主轴的运动平台、导轨等组成，传动杆一端通过球铰安装在运动...
- 赵明阳房立金徐志刚王洪光陈书宏陈文家曲艳丽张波李燕
- 文献传递
- 一种具有力感知功能的协作机器人关节
- 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种具有力感知功能的协作机器人关节。包括输出法兰、力矩传感器、谐波减速器、无框直驱力矩电机、输入法兰及穿线管，其中谐波减速器和无框直驱力矩电机容置于由输出法兰和输入法兰形成的腔体内，输出...
- 王洪光潘新安胡明伟田勇刘爱华姜勇景凤仁凌烈孙鹏宋屹峰孔繁旭
- 轮手复合的移动机器人
- 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种轮手复合的移动机器人。它由移动车体、后手臂、前手臂组成，其中：移动车体由本体和行走轮组成，行走轮通过水平转动副和移动副安装在本体上，并与线相抓持，本体通过转动副分别与前、后手臂...
- 王洪光房立金赵明扬徐志刚曲艳丽
- 文献传递
- 输电线巡检机器人越障机理与试验被引量：28
- 2009年
- 分析超高压输电线路架空地线上的障碍物类型以及跨越这些障碍的过程。可以发现,巡检机器人采用双臂交替跨越障碍,越障过程简单。但是由于受巡检机器人自身重力偏矩的影响和手臂长度尺寸的限制,当单臂悬架在架空地线上时,导致巡检机器人本体倾斜,另一手臂完成脱线和上线任务变得十分困难,有时甚至造成越障失败。为了解决上述问题,提出质量调节的控制方法。该方法通过调节巡检机器人的质心,使巡检机器人的本体保持水平状态。为了验证质量调节控制方法的正确性,采用Lagrange方法建立巡检机器人动力学模型,通过仿真试验、实验室模拟实际架空地线试验以及超高压实际现场试验说明了提出方法的可行性。
- 朱兴龙周骥平王洪光房立金赵明扬
- 关键词：动力学仿真特种机器人
- 一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构
- 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，包括行走机构、前夹持机构、后夹持机构及差速机构，该前夹持机构、后夹持机构及差速机构分别安装在行走机构的行走轮架上，由行走机构带动共同沿架空导线行走...
- 王洪光张宏志姜勇孙启志凌烈陈学中岳湘孟庆丰朱静申学德许存德董云鹏孙艳鹤
- 文献传递
- 一种协作机器人实时模态分析方法
- 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人实时模态分析方法，包括如下步骤，步骤一：建立超单元，将机器人拆分成多个独立的模块，并将各个模块等效为超单元；步骤二：对模块模型简化，并采用有限元子结构法获得各超单元在自身...
- 王洪光胡明伟于海斌潘新安
- 文献传递
- 小型爬壁机器人系统设计与应用被引量：2
- 2007年
- 针对一种小型的双足爬壁机器人,设计开发了基于DSP2812处理芯片的控制系统.该机器人系统采用双足真空吸盘式结构和用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构.双足真空吸盘式结构使其可以在光滑的墙面和天棚行走,又能够在交接面之间完成跨步行走.而欠驱动结构减少了电机的数目,从而减小了机器人的尺寸和降低了机器人的质量和能量消耗,但它也给机器人的控制和运动规划带来了新的挑战.已完成的系统设计包括运动模式设计、关节控制、通信模块设计和吸盘足控制等.实验结果证明了所提出方案的可行性.
- 肖军贾宁宇王洪光
- 关键词：爬壁机器人有限状态机通信PID控制步态规划
- 超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究被引量：35
- 2005年
- 给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据机器人的作业任务,提出了基于传感器信息、约束信息以及动作反馈信息作为输入,产生式系统作为动作输出的越障控制方式.仿真结果表明此方法对于机器人的越障过程是有效的.
- 付双飞王洪光房立金姜勇
- 关键词：电力传输线路巡检机器人产生式系统
