王申江
- 作品数：6 被引量：9H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学宇航学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程理学化学工程更多>>
- 非临氢异构化合成均三甲苯工艺的研究
- 目前合成均三甲苯工艺已经取得了一定的进展，但由于各种工艺在技术、成本、质量等方面的原因，尚未有一种路线显示出明显的市场竞争优势。本文综述了多年来合成均三甲苯各种工艺方法，研究了偏三甲苯非临氢液相异构化合成均三甲苯工艺。
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- 王申江
- 关键词：均三甲苯偏三甲苯异构化
- 文献传递
- 基于全局轨迹的六足机器人运动规划算法被引量：1
- 2015年
- 为解决基于步态的规划方法难以适应复杂自然地形的问题,一种基于全局轨迹的规划算法被提出。机器人实现机动的基本运动单元是一次迈步,算法沿着运动轨迹估计下一步所能到达的位置,规划在当前位置和目的位置间机器人各关节的轨迹。在算法中机器人的一次迈步动作被分解成支撑腿移动身体和迈步腿向前摆动2个部分,采用抛物线参数曲线来描述迈步过程中机器人质心和摆动足的运动轨迹,从而避免了传统方法中迈步轨迹与参考坐标系相关的问题,便于实现在线规划。最后在文中给出了具体运动规划算法,并通过了仿真验证。
- 郭祖华王申江赵士杰
- 关键词：六足机器人运动学仿真
- 填料塔智能CAD专家系统的开发
- 2006年
- 为提高填料塔的设计效率和质量,采用面向对象思想的设计方法,对填料塔设备进行自上而下的模块化设计,同时把专家系统原理与CAD技术结合起来,实现填料塔智能CAD系统的开发.
- 黄万福王申江张华伟
- 关键词：填料塔智能CAD面向对象人工智能专家系统
- 单腿跳跃机器人轨迹规划被引量：2
- 2015年
- 将单腿跳跃机器人简化成一个三杆模型,研究机器人跳跃过程中各个关节的运动轨迹问题,并在总结跳跃过程现有轨迹规划方法的基础上,运用参数化优化方法实现关节空间的轨迹规划,优化目标为机器人关节的控制势最小。将跳跃过程分解成开始段、腾空段、站立段和结束段,并对各段的关节轨迹分别优化,最后得到从静止状态开始起跳到着地后恢复至静止状态的整个跳跃过程的关节轨迹。
- 王申江郭祖华
- 关键词：跳跃机器人ZMP
- 仿人机器人下蹲动作的最优控制
- 仿人机器人的动态移动控制是一个具有挑战性的课题,而机器人的跳跃动作是一个最简单的动态移动过程。本文将仿人机器人简化成一个包含三个刚性杆的模型,研究其起跳前下蹲动作的最优控制策略。首先采用拉格朗日方法建立系统的动力学模型,...
- 王申江郭祖华
- 关键词：仿人机器人动力学
- 文献传递
- 吸收稳定系统能耗分析及优化被引量：6
- 2006年
- 为了全面评价催化裂化装置吸收稳定系统工艺流程的优劣,不仅要对解析塔进行能耗分析,同时应实现以节能为目的的系统工艺最优化。应用HYSYS化工过程模拟软件对某炼油厂催化裂化装置吸收稳定系统进行模拟计算,并对多种进料工况进行研究分析。结果表明:冷进料工艺减少了系统的物料循环,提高了生产能力;另外,冷进料工艺也减少了系统的能量消耗,降低了生产成本,有利于装置的扩能增效。所以,冷进料是最合理的工艺流程。
- 张鹏飞王申江张华伟池红卫
- 关键词：吸收稳定系统模拟计算能耗
