胡建元
- 作品数：41 被引量：150H指数：7
- 供职机构：华中理工大学自动控制工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程更多>>
- 采用神经元的机器人位置控制
- 1993年
- 本文将人工神经元用于机器人的位置控制,无需建立机器人的精确动力学模型。通过神经元的自学习来设定和调整控制量,对单关节机器人进行了仿真研究,结果表明,神经元控制器的控制效果好且鲁棒性强。
- 胡建元黄心汉
- 关键词：机器人位置控制神经元
- 基于神经元的PID学习控制器被引量：5
- 1993年
- 常规PID调节方法工程上用得很成熟。对已知的控制对象结构和参数,只要确定相应的调节器参数,便可以很好地发挥调节作用。这种方法简单有效且易实现,广泛用于过程控制及工业机器人的控制中。但绝大多数的应用场合控制对象的数学模型难以建立,参数更难以精确测出,况且控制对象的结构参数还会发生变化,以上情形,PID难以很好地发挥调节作用,其适应性差。
- 胡建元黄心汉
- 关键词：神经元PID调节器控制器
- 基于阻抗控制的动态装配过程仿真研究被引量：7
- 2000年
- 机器人化装配是一个复杂的动力学过程 ,在高速装配时不可避免地会对工件造成损伤 .为了寻求解决该问题的有效方法 ,根据采用阻抗控制方法推导出的装配过程的动力学方程 ,提出了一种采用径向基函数网络 (RBFN)来学习装配过程动力学的渐进学习机制和通过梯度下降法调整阻抗参数的强化学习算法 .数值仿真结果证明了该方法的有效性和渐进学习的优越性 .
- 黄心汉杜克林王敏胡建元
- 关键词：阻抗控制机器人自适应控制
- 机器人的力控制和顺应控制研究进展被引量：19
- 1992年
- 机器人力控制和顺应控制是机器人学研究的一个重要领域,对于提高机器人的性能,增强机器人的适应性,扩大应用范围具有十分重要的意义.本文对近年来国内外关于机器人力控制和顺应控制方面的研究情况进行了综述,着重讨论环境约束下的机器人的力与位置混合控制,阻抗控制,刚度控制,阻尼控制,主动式顺应控制。被动式顺应控制(柔顺手腕),主动式柔顺手腕控制和机器人的自适应力控制.介绍了将人工神经元网络用于机器人力与位置控制的研究动态,最后指出了机器人力控制和顺应控制研究中存在的问题和研究方向.
- 胡建元黄心汉陈锦江
- 关键词：机器人
- 机器人腕力传感器自动标定的方法被引量：4
- 1992年
- 利用微型计算机控制机器人操作手及进行信号处理,求解矩阵而得到标定结果,可对机器人腕力传感器进行自动标定。文中对矩阵求解、系统构成、标定方法和步骤以及标定误差进行了分析。
- 黄心汉胡建元吴隆安
- 关键词：力矩传感器机器人腕力传感器
- 集成化接近觉传感器研究被引量：7
- 1995年
- 根据声波反射和电场感应的原理设计了集超声测距和电容式接近觉检测及多传感器信息融合为一体的集成化接近觉传感器，提出了变阈值超声回波时间测量方法和利用电客阵列检测机器人末端执行器与被测物体接近度的方法，给出了传感器信息融合的结构。
- 王敏黄心汉胡建元
- 关键词：传感器超声波信息融合接近觉传感器
- 机械手柔顺和刚度广义中心分析被引量：4
- 1997年
- 机器人系统的弹性特性一般可用一个６×６的刚度或柔顺矩阵建模．本文采用螺旋理论研究机器人系统的弹性特征．通过能量最小原理，确定了柔顺和刚度的静态值．分析中很自然地得到了螺旋柔顺中心的概念．
- 杜克林胡建元黄心汉
- 关键词：机械手
- 机器人柔顺腕IRCC弹性体的设计
- 1996年
- 介绍一种新型机器人柔顺腕(IRCC)的结构,讨论在满足柔顺中心定义,刚度准则和强度准则等条件下,柔顺腕(IRCC)弹性体的设计方法,并给出设计程序流程及结果。
- 胡建元王敏黄心汉
- 关键词：机器人弹性体
- 按灵敏度与传递函数设计的二自由度控制方法被引量：4
- 1994年
- 根据灵敏度函数的概念，利用模型参考自适应的原理，提出了按系统灵敏度函数与系统传递函数独立设计的二自由度控制方案。论证了二自由度控制原理，并推导了实现这一控制的条件，理论研究和实验结果表明，将这一控制思想运用于参数大范围变化的控制系统设计时，能极大增强系统的鲁棒性。
- 王敏黄心汉胡建元
- 关键词：二自由度控制自适应控制传递函数
- 微计算机控制系统抗干扰措施综述被引量：2
- 1997年
- 分析了干扰对微机系统的作用机制和危害，讨论了各种硬件和软件抗干扰措施，最后介绍了系统恢复的常用方法。
- 熊红珊胡启远胡建元
- 关键词：计算机系统硬件
