吴淮宁
- 作品数：42 被引量：82H指数：6
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于横截函数的欠驱动航天器姿态跟踪方法
- 2024年
- 针对航天器姿态跟踪任务,考虑一种配置2个独立动量交换型执行机构的欠驱动航天器,提出了一种基于横截函数的任意姿态轨迹跟踪控制律。利用三维特殊正交群SO(3)建立航天器姿态运动学方程,并基于动量守恒条件,将动力学方程与运动学统一写成以执行机构输出角动量为控制输入的降阶系统。利用横截条件与Lie代数秩条件构造基于SO(3)的横截函数,其本质为能够任意逼近平衡点的一个嵌入子流形,并基于横截函数与姿态误差建立降阶跟踪控制系统的伴随系统。针对伴随系统,提出了一种光滑静态反馈控制律,利用Morse函数证明了对于任意轨迹闭环系统的最终有界稳定性。进一步针对可行轨迹,基于零动态系统设计了横截函数的参数自调整律,使得在零动态时横截函数趋近跟踪系统的平衡点,证明了闭环系统具有指数稳定性。最后,通过数值仿真验证了提出控制器的有效性。
- 段超邵小东胡庆雷吴淮宁
- 关键词：欠驱动航天器LIE群
- 基于人工智能的运动预测系统
- 本发明公开了一种基于人工智能的运动预测系统，该系统通过骨架提取模块从视频中提取骨架信息，利用包含循环神经网络的骨架预测模块对骨架的运动状态进行预测，最后通过预测骨架图与原始图片结合得到预测的图片，能够快速准确地得到更为合...
- 王田李泽贤刘洲阳单光存吴淮宁
- 基于重要抽样法和神经网络的模糊鲁棒性分析被引量：3
- 2005年
- 将重要抽样(IS)法与神经网络(NN)用于不确定控制系统的模糊鲁棒性分析中.IS法被用于提高当模糊不可接受性能的概率很小时的抽样效率,而NN被用于预测每次仿真试验中所需计算时间较长的性能指标值.所建议方法降低了标准MonteCarlo仿真(MCS)方法在处理模糊鲁棒性分析中小概率事件以及性能指标计算时间较长所带来的过高计算成本.最后,仿真结果验证了方法的有效性.
- 吴淮宁李勇蔡开元
- 关键词：鲁棒性分析神经网络重要抽样MONTE
- 触觉传感器的类指纹结构分析
- 1997年
- 机器人触觉传感器上覆盖的弹性保护膜有很强的低通滤波作用，使空间分辨率无法提高．本文提出一种类似指纹的结构，可以在不影响保护膜厚度的情况下减弱低通作用．仿真结果表明，通过仔细选取指纹的结构参数，该结构可以有效地提高空间高频的增益。
- 谢凯年吴淮宁刘文江
- 关键词：触觉传感器机器人
- 混合H^2／H~∞鲁棒输出反馈控制
- 1996年
- 研究了一类具有范数有界参数不确定的连续线性系统，在一个Ｈ∞干扰衰减约束下的鲁棒输出反馈控制问题．所得到的输出反馈控制器，对所有可客许的参数不确定，都能满足一个给定的Ｈ∞干扰衰减水平，并提供了最坏情形Ｈ∞性能指标的一个最优上界．而且还给出了一种求解最优输出反馈增益的收敛算法．
- 吴淮宁尤昌德
- 关键词：鲁棒输出
- 不确定控制系统概率鲁棒性分析——自适应重要抽样法被引量：6
- 2004年
- 将自适应重要抽样(AIS)法应用于不确定控制系统的概率鲁棒性分析问题,克服了标准MonteCarlo仿真(MCS)方法不能有效解决小概率事件的困难.给出了一种新的AIS方案.首先采用了一种递归的估计条件众数算法来产生一组使得系统不稳定或性能不可接受的不确定参数向量样本.然后利用这组样本来估计初始高斯型重要抽样密度函数的参数,并执行随后的迭代仿真过程.仿真结果验证了该方法的有效性.
- 吴淮宁蔡开元
- 关键词：鲁棒性分析重要抽样MONTE
- 随机系统的鲁棒状态反馈控制被引量：12
- 1998年
- 对结构参数不确定的随机线性时不变系统的无限时间鲁棒状态反馈控制问题进行了研究．给出了鲁棒控制器的存在条件及其状态空间表达形式，而且也给出了系统输出的渐近协方差所规定的性能界．仿真结果表明，本文所提供的方法大大改善了系统的输出性能，且具有很强的鲁棒性．
- 吴淮宁谢凯年尤昌德
- 关键词：鲁棒性状态反馈控制
- 基于Matlab和Visual C++的集散控制系统上位机软件的实现被引量：6
- 1997年
- 提出了一种基于（Ｍａｔｌａｂ－ＶｉｓｕａｌＣ＋＋－ＤＤＥ）的集散控制系统上位机程序编制方法。该方法以ＶｉｓｕａｌＣ＋＋应用程序作为系统主控，用Ｍａｔｌａｂ完成复杂控制算法的计算任务，Ｍａｔｌａｂ和ＶｉｓｕａｌＣ＋＋通过ＤＤＥ协议连接起来。解决了在ＶｉｓｕａｌＣ＋＋下的手工ＤＤＥ程序代码添加问题，分析了Ｍａｔｌａｂ和ＶｉｓｕａｌＣ＋＋应用程序的矩阵数据交换格式，建立了ＶｉｓｕａｌＣ＋＋与Ｍａｔｌａｂ的矩阵传输热链。
- 谢凯年吴淮宁刘文江
- 关键词：集散控制系统上位机
- 基于分布式高阶滑模估计器的航天器姿态协同控制方法
- 本发明公开了一种基于分布式高阶滑模估计器的航天器姿态协同控制方法，利用姿态四元数，建立领导航天器与跟随航天器的误差跟踪模型；利用图论，建立满足有向生成树条件的通信拓扑；在仅部分跟随航天器获得领导航天器的姿态四元数的约束下...
- 胡庆雷段超董宏洋吴淮宁郑建英
- 文献传递
- 具有H_∞误差界的鲁棒最小方差滤波被引量：5
- 1998年
- 本文研究了含有范数有界参数不确定的性连续系统在未建模外部于扰信号作用时的鲁棒最小方差滤波问题．给出了最坏情形H2性能指标在满足一个H∞估计误差约束时的一个上界，并设计了一个使得该界达到最小意义上的最优滤波器．所得的滤波器对所有可容许的参数不确定都能满足一个给定的H∞误差界，且为最坏情形H2性能指标提供了一个最优上界．
- 吴淮宁谢凯年尤昌德费元春
- 关键词：H∞范数鲁棒性
