张舒
- 作品数：17 被引量：52H指数：4
- 供职机构：同济大学航空航天与力学学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学医药卫生经济管理更多>>
- 并联机械臂的数据驱动建模及自适应控制
- 几个世纪以来,科学家们一直试图找出并记录自然界物理现象的数据背后的规律。对自然规律的认识不仅提供了因果之间的准确关系,而且还提供了在未知情况下进行预测的可能性。相对于神经网络这种难以进行物理解释的黑匣子方法,从数据中提取...
- 郭丁旭张舒徐鉴
- 关键词：数据驱动LYAPUNOV方法
- 机械臂负载移动性能与运动调控研究
- 2024年
- 工业的不断发展对机械臂的负载要求越来越高,而负载的增加会对机械臂末端的精度造成影响.本文以Franka七轴串联机械臂为对象,采用M-DH法和雅可比迭代法对其正、逆运动学展开分析;采用三次函数插值法进行关节空间的轨迹规划.基于拉格朗日方程建立了机械臂的动力学模型,并通过Admas和Simulink联合动力学仿真验证了动力学模型的有效性.最后基于定位控制,对末端位置误差收敛速率、负载质量、控制参数之间的关系展开研究.
- 陈星宇张舒
- 关键词：动力学建模
- 基于对称性的环形网络振荡的同步抑制
- 在'互联网+'时代,计算机网络拥塞控制系统的品质对于保证基于计算机网络的各类应用的顺利实现具有至关重要的作用.越来越多的研究表明,由于时滞、可变拓扑、随机干扰等因素的存在,维持计算机网络系统的稳定性、保证用户能够以恒定速...
- 张舒徐鉴
- 关键词：时滞
- 两时滞诱发的Internet拥塞控制模型的复杂非线性动力学研究
- Internet拥塞会导致网络性能严重下降,关于网络拥塞控制的数学模型的研究引起了广泛的重视。有实验研究表明Internet的数据传输过程中普遍存在着概周期运动等复杂的非线性动力学行为。由于在网络拥塞控制问题中时滞是不可...
- 张舒徐鉴
- 关键词：拥塞控制多时滞多尺度法
- 文献传递
- 多移动机械臂动力学建模及基于零空间的协作
- 2023年
- 当前机械臂需要完成的任务日益复杂,单个固定机械臂或者是移动机械臂已经不能满足需求,而多移动机械臂系统结合了移动基座的灵活性和多机械臂合作的高效性,引起了学术界的广泛关注.本文研究了在多个移动机械臂抬起目标物体后,移动平台因避障而改变移动轨迹导致与机械臂末端执行器产生相对位移时,如何利用零空间概念设计保持目标物体姿态稳定的控制方法.为验证该控制方法能适用于多移动机械臂系统,对其动力学进行建模,得到了与单机械臂系统形式一致的动力学方程.最后根据该控制方法,设计了多个移动机械臂协同搬运物体时保持物体稳定的控制律并进行了数值验证.
- 王朗亭张舒
- 关键词：动力学模型零空间
- 多移动机械臂系统动力学建模以及稳定性分析被引量：1
- 2023年
- 随着社会生产力的发展和发展需求的提高,移动机械臂凭借着自身优势,受到学术界和工业界的广泛关注.但在许多工作场景下,单个移动机械臂有着自由度数以及载荷的限制,无法顺利完成任务.为了更好地满足任务需求,多移动机械臂系统应运而生.在上述工业背景下,本文建立了多移动机械臂系统的动力学模型,并针对该动力学方程进行了稳定性分析.首先通过拉格朗日方程建立单个移动机械臂的动力学方程,将多体动力学软件仿真结果同动力学模型数值计算结果进行对比,验证了模型的正确性.随后联立多个移动机械臂的动力学方程和操作对象的动力学方程,得到封闭形式的多移动机械臂系统的动力学方程.再利用关节位置误差和速度误差设计李雅普诺夫函数,通过反步法获得了关节力矩的控制律.最后在多体动力学软件仿真中,察看轨迹是否能跟踪上期望信号来检验控制律的有效性.
- 闵熔祺张舒
- 关键词：动力学建模反步法
- 含有LuGre摩擦并联机械臂的自适应控制被引量：9
- 2019年
- 本文研究了含有LuGre摩擦的并联机械臂自适应控制问题.首先,在并联机械臂动力学模型中引入LuGre摩擦模型来描述伺服关节内部的摩擦行为;其次,构造含有动态摩擦补偿的自适应控制算法,并使用Lyapunov方法证明控制算法的有效性;最后,通过平面3-RRR并联机械臂数值算例,验证所提出控制算法的效果以及LuGre摩擦补偿的必要性.
- 郭丁旭姜乃晶张舒徐鉴
- 关键词：自适应控制LYAPUNOV方法
- 下肢康复外骨骼人机耦合动力学建模与控制
- 在运动过程中,患者与外骨骼之间的交互力,决定了患者使用外骨骼的安全性、舒适度以及外骨骼的性能,因而在康复外骨骼的相关研究中受到广泛的关注。本文以可穿戴式的下肢康复外骨骼为研究对象,考虑了患者和外骨骼的耦合作用,给出了人机...
- 张佳俊徐鉴张舒
- 关键词：康复下肢外骨骼人机交互动力学模型柔顺控制
- 文献传递
- 时滞耦合系统非线性动力学的研究进展被引量：25
- 2017年
- 随着对自然界客观规律的深入认识,工程系统设计的精细化和复杂性要求也与日剧增.在许多耦合的动态系统设计过程中要考虑由耦合过程的时滞所引发的动力学行为,该时滞来自于与传感系统、作动系统和控制系统耦合的过程.耦合时滞也广泛存在于交通、系统生物学、电子通讯、神经和信息网络等技术中.本文首先从耦合时滞出发,在以时滞为中心的耦合系统复杂动力学机制、时滞镇定耦合系统的实验基础和实现、快慢变时滞耦合系统动力学和时滞神经网络同步和去同步4个方面,对耦合时滞诱发的动力学研究进展进行综述.着重介绍了时滞耦合系统中耦合时滞诱发的高余维分岔奇异性及新的定量分析方法、中立型时滞微分方程的规范型计算、具有耦合时滞的非线性系统中耦合时滞和非线性参数的辨识方法与实验实现、快慢变时滞耦合系统的张弛振荡、耦合时滞诱发的网络系统的同步模式切换等问题的研究进展;然后在应用方面重点介绍了车床磨削加工过程中耦合时滞诱发的颤振及其机理、具有惯性项和耦合时滞的神经网络系统中耦合时滞诱发的高余维分岔和复杂动力学、时滞动力吸振器与隔振装置的设计与实验实现.最后,从耦合时滞系统的一般性理论和工程应用两个方面展望了近期值得关注的一些问题.
- 张舒徐鉴
- 关键词：非线性动力学时滞微分方程神经网络
- 基于行波函数的仿蠕虫移动机器人驱动信号统一表征方法被引量：2
- 2021年
- 提出了基于行波函数的仿蠕虫移动机器人驱动信号统一表征方法.首先,针对连续型仿蠕虫移动机器人,推导了基于行波函数的驱动信号表达式,并提出了驱动信号波形生成函数的构造方法.然后,针对多单元仿蠕虫移动机器人,修正了基于行波函数的驱动信号表达式,并证明了多单元机器人的驱动信号表达式可以转化为连续型机器人的驱动信号表达式.最后,简单介绍了当存在以不同波速传播的驱动信号时和当不同部分上的驱动信号波形生成函数不相同时的驱动信号表达式.将本文提出的方法应用于一个连续型仿蠕虫移动机器人和两个多单元仿蠕虫移动机器人,新驱动信号表征方法和原驱动信号表征方法得到了相同的结果,表明本文方法具有很强的适用性.
- 毛倩倩张舒徐鉴方虹斌
- 关键词：蠕动波行波驱动信号动力学仿真
