徐箭雨
- 作品数：8 被引量：5H指数：2
- 供职机构：桂林理工大学机械与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学环境科学与工程更多>>
- 基于非线性模型的减摇鳍控制算法研究
- 2011年
- 船身安装减摇鳍的目的是为了减小船的摇动,而摇动最小化是进行各种海上操作的必要条件。减摇鳍系统提高了船只在大摇动环境中快速机动时的稳定性。它的控制由基于PID或模糊控制算法的电动-液压机构完成。文中采用PID算法控制,对象选用某型驱逐舰。用减摇鳍控制非线性横摇运动,其推力特性用CFD包装的fluent软件进行仿真研究,控制系统用matlab建模和仿真,获得了良好的减摇效果。
- 徐箭雨
- 关键词：非线性横摇PID控制减摇鳍
- 自适应模糊自动驾驶仪在船舶航迹保持控制中的应用
- 2011年
- 本文介绍的是基于头疼医模糊控制器的牺牲航迹保持。控制器由一个工作于常规反馈闭环的Sugeno模型的自动驾驶仪和一个工作于另一附加反馈闭环的可调比例因子机构组成。可调机构代表了一个模糊控制器,它改变自动驾驶仪比例因子。对于航迹保持问题,介绍了如何沿一条复杂航迹进行航迹点转向机动和船舶导航。洋流和海浪干扰对航迹保持的影响也做了考虑。最后把基于此控制策略的仿真结果与常规自适应模糊自动驾驶仪作了比较。
- 徐箭雨
- 关键词：自适应模糊控制航迹保持船舶控制
- 基于物体识别的消防侦察机器人智能行为控制系统设计被引量：2
- 2013年
- 提出了一种小巧、便携的移动式消防侦察机器人系统(MIRS),用于自主/半自主地执行停车场车辆车底侦察任务。其硬件结构特点一是配有三个速度和方向都可以独立控制的全向轮;二是由多处理器和多传感器阵列组成的机器人电子系统。软件方面使用新颖的参数化指令语言以实现机器人智能行为,其控制系统的核心特征是一种能够将传感器数据识别成模型库中特定模型、进而在任务执行时在线生成运动/行为控制指令参数的"物体识别系统",实现不确定环境下的适应性行为。实验结果表明,集成上述软/硬件体系的MIRS能在线识别停车场常见物体,具有不确定环境下的智能行为能力。
- 徐箭雨陈卫东
- 关键词：消防侦察机器人不确定环境环境感知
- 小型全向移动安检机器人行为控制系统结构设计被引量：2
- 2012年
- 提出了一种小巧、便携的移动式安检机器人系统(MIRS),用于自主/半自主地执行停车场车辆排查任务;其硬件结构特点一是配有三个速度和方向都可以独立地加以控制的全向轮;二是由多处理器和多传感器阵列组成的机器人电子系统;软件方面使用新颖的参数化指令语言以实现机器人智能行为,其控制系统的核心特征是一种能够将传感器数据识别成模型库中特定模型、进而在任务执行时在线生成运动/行为控制指令参数的"物体识别系统",从而实现不确定环境下的适应性行为;实验结果证明,集成上述软/硬件体系的MIRS能够在线识别停车场常见物体,具有不确定环境下的智能行为能力。
- 徐箭雨陈卫东
- 关键词：移动机器人全向移动不确定环境环境感知
- 巷道瓦斯气体浓度自动巡检小车设计
- 2014年
- 介绍了一种基于微控制器的轮式瓦斯气体浓度巡检小车,该小车通过装置的气敏传感器、超声波探头和轴角编码器,可替代低效繁重的人工巡查,自动执行巡检及瓦斯浓度探测,并通过无线传输单元向基站发送浓度超限点具体位置信息及与基站实时交互任务参数。实测结果表明,巡测小车及辅助装置是对煤矿及巷道瓦斯气体浓度进行预防性检测的有效手段。
- 徐箭雨陈卫东
- 关键词：煤矿瓦斯泄漏气敏传感器
- 基于非线性模型的减摇鳍控制算法研究被引量：1
- 2010年
- 船身安装减摇鳍的目的是为了减小船的摇动,而摇动最小化是进行各种海上操作的必要条件。减摇鳍系统提高了船只在大摇动环境中快速机动时的稳定性。它的控制由基于PID或模糊控制算法的电动-液压机构完成。文中采用PID算法控制,对象选用某型驱逐舰。用减摇鳍控制非线性横摇运动,其推力特性用CFD包装的fluent软件进行仿真研究,控制系统用matlab建模和仿真,获得了良好的减摇效果。
- 徐箭雨
- 关键词：非线性横摇PID控制减摇鳍
