李鹤喜
- 作品数：25 被引量：45H指数：4
- 供职机构：五邑大学更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金国家自然科学基金江门市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺一般工业技术机械工程更多>>
- 基于极线约束与激光标识的空间焊缝的立体视觉检测被引量：5
- 2009年
- 针对安装在焊接机器人末端的双目立体视觉系统,建立了左右图像坐标的极线约束方程.采用极线约束和激光标识相结合的立体视觉匹配方法,完成了相交圆管马鞍形空间焊缝的立体视觉检测.结果表明,含激光条纹的焊缝图像,经细化、去毛刺处理后,可以得到分段光滑的曲线,通过曲线奇变点检测与曲线—极线相交点检测两种方法的融合,实现了空间焊缝检测点在左右图像中的可靠匹配,从而提高了焊缝及周边结构立体视觉检测的准确性.对检测的马鞍形焊缝及周边圆管的三维数据进行了重建,与实际结构尺寸比较误差小,满足一般机器人自动焊接过程中的焊缝检测要求.
- 李鹤喜石永华王国荣张为民
- 关键词：立体视觉极线约束焊缝检测
- 智能制造背景下地方普通高校计算机科学与技术专业教改探索被引量：1
- 2023年
- 目前地方普通高校的计算机科学与技术专业教学存在诸多问题,其人才培养方案和课程体系仍以传统的学科知识架构为基础,偏重理论讲授,授课教师能力有待提升,学校实验实训条件不足,教学成效不明显。鉴于此,地方普通高校可以从完善人才培养体系、完善专任教师成长体系、强化创新创业教育、加强实践平台建设、促进校企交流合作等方面入手,推进计算机科学与技术专业教学改革,提升专业建设质量和人才培养水平。
- 鲁斌李鹤喜刘耀宗
- 关键词：地方普通高校计算机科学与技术教学改革
- 弧焊机器人运动学仿真软件的设计与开发被引量：4
- 2007年
- 为提高焊缝跟踪的效率,降低焊接成本,开展了弧焊机器人运动学仿真的研究。本实验室中机器人为六自由度的弧焊机器人,应用Pro/engineer软件进行机器人单体建模,建成七个单体,然后导入到VRML中进行组合移动,在VRML中每个单体作为一个结点。在MATLAB环境下制作软件界面,运动角度及位置的精确移动也采用MATLAB进行矩阵运算,利用D-H方法和代数法求解机器人的运动学的正解及逆解问题。结合VRML和MATLAB,开发出高效低成本的弧焊机器人的运动学仿真软件。
- 肖心远王国荣石永华李鹤喜
- 关键词：VRML弧焊机器人运动学仿真
- 基于结构光的水下焊接熔池宽度在线检测被引量：4
- 2008年
- 直接拍摄水下焊接熔池图像来检测焊接熔池宽度实现难度较大,提出了一种通过成形焊缝结构光条纹图像来完成水下焊接熔池宽度在线检测的方法。将装有防水罩的激光结构光视觉传感器安装在焊枪之后置于水下,针对水下成形焊缝图像特点,经图像加窗、拉普拉斯锐化、二值化以及数学形态学滤波和图像细化处理,就能够在线获得焊接熔池宽度。结果表明,处理过程速度快,检测结果精度高。当条纹检测点和熔池中心之间的距离小于35 mm时,焊接熔池宽度相对误差可控制在3%以内。
- 张为民王国荣石永华李鹤喜
- 关键词：水下焊接图像处理
- 一种基于深度学习的钢轨识别方法
- 本发明公开了一种基于深度学习的钢轨识别方法，通过建立基于深度学习的神经网络模型，利用轨道的图像制作大量的训练数据集，接着利用训练数据集对神经网络模型进行大量的训练，使得神经网络模型能够准确输出处于钢轨上的目标点的坐标，从...
- 黄尊地李鹤喜常宁翟玉江王前选杨铁牛何宇郑声佳李特特梁乘玮梁明辉吴泽钦何闯傅志辉吴志法
- 文献传递
- 采用双目十字激光的立体视觉检测与三维重建
- 2017年
- 本文采用十字激光作为标识,应用图像处理技术和双目测距原理,实现了三维物体表面坐标的视觉检测,并利用测量的坐标点云,采用Open GL的Delaunay三角法进行了三维重建。该方法的突出优点是它不需要复杂的视觉匹配计算,仅根据左右图像中的十字激光标识而快速确定同名点,从而实现了三维表面的快速检测与重建,是一种成本低效率高的三维物体扫描重建方法。
- 梁明辉王得伟陈嘉卿何宇李鹤喜
- 关键词：图像处理双目测距三维重建
- 基于彩色图像分割的置信传播快速立体匹配算法被引量：3
- 2013年
- 本文采用了一种基于彩色图像分割和置信传播相结合的快速立体匹配算法。对于已经校准好的两幅图像,首先采用均值漂移算法对彩色图像进行图像分割,然后采用区域匹配算法进行快速初始立体匹配,再采用左右一致性校验法滤除误匹配点,得到初始视差图以及各个区域的视差平面模板。最后采用置信传播算法对获得的视差平面模板进行全局优化,得到各个区域最优视差平面模板,从而得到最终视差图。实验结果表明,采用区域匹配与全局优化算法相结合,不仅提高了立体匹配速度,同时也保证了匹配质量。
- 李鹤喜孙玲云
- 基于视觉传感的机器人水下焊缝跟踪被引量：3
- 2009年
- 根据视觉条件下水下自动化焊接的特殊要求,设计了一套机器人水下视觉焊缝跟踪系统.针对水下焊缝图像干扰严重、模糊等特点,采用小波变换技术去除了弧光、飞溅等干扰噪声,采用改进的模糊增强图像处理方法,提高了图像处理的效率,获取了清晰的边缘图像.边缘检测后,对焊缝左右特征点进行扫描,准确地提取了焊缝中心.为了减小跟踪误差,将焊缝轨迹中的每个小线段的坐标偏移量分成50等份,同时设计了有效地机器人轨迹跟踪控制程序.水下斜线和曲线焊缝的跟踪试验表明,在正常的条件下,可以满足跟踪要求.
- 肖心远石永华王国荣李鹤喜
- 关键词：视觉传感水下焊接图像处理焊缝跟踪
- 一种基于空-频域联合相关运算的目标图像快速检测方法被引量：2
- 2011年
- 本文针对目标图像检测中模板匹配耗时多的缺陷,提出一种空间—频域联合相关运算的快速模板匹配方法。该方法首先将被搜索图像在空间域进行快速归一化处理,然后在频率域利用FFT快速傅立叶变换进行图像与模板的互相关运算,根据获得的互相关结果可以实现被测图像中目标图像的快速定位检测。实验结果表明,对于大尺度的目标图像,检测效率远高于传统的模板匹配,比常用的SSDA快速算法效率提高1倍以上,该方法能够用于各种机器视觉系统中搜索目标的快速定位。
- 李鹤喜孙其林
- 关键词：互相关目标图像
- 采用极线约束与圆窗口匹配的立体视觉检测被引量：2
- 2009年
- 首先建立了一般形式的双目立体视觉的极线约束方程,使其包含两个独立摄像机的所有内部参数和相对参考坐标系的外部结构参数,针对传统矩形窗口匹配存在的问题,提出了采用沿极线滑动的圆形窗口实现左右图像对应点的匹配。以灰度相关系数和Hu矩不变量作为匹配测度,完成了相交圆管(工件)的立体视觉检测,在进行灰度相关计算时采用了主轴旋转校正技术。实验结果表明:圆窗口下计算的灰度相关性和Hu矩不变量的相似测度都好于矩形窗口,对获得的工件表面三维坐标进行拟合重建与实际尺寸相比误差很小,说明文中建议的极线约束下基于圆窗口的匹配技术用于立体视觉检测是有效的。
- 李鹤喜石永华王国荣肖心远
- 关键词：极线约束立体视觉点匹配
