欧阳帆
- 作品数：6 被引量：50H指数：4
- 供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目广东省教育部产学研结合项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 用于机器人轴孔装配的主–被动结合柔顺装置被引量：2
- 2016年
- 对粗糙孔壁的机器人轴孔无卡阻装配的条件进行了分析,设计了一种基于磁场力的主动–被动结合的柔顺装置用于解决装配卡阻问题,其中被动柔顺部分采用磁场排斥力连接,在装配过程中使末端执行器与轴分离,大幅减小连接处阻力和阻力矩,然后通过旋转磁力推拉式主动柔顺装置产生的力矩使轴脱离卡阻点.使用带有开放式运动控制卡的三坐标运动平台加一维力传感器,对4组不同直径的轴孔对进行了实验,结果显示主动–被动结合柔顺装置能够有效克服粗糙孔壁轴孔对的卡阻问题,装配时间最快在10s内,证明所设计的柔顺装置和阻尼控制算法有效.
- 欧阳帆张铁陈杨
- 关键词：机器人轴孔装配主动柔顺阻尼控制
- 双机器人协调镜像对称运动的路径规划被引量：6
- 2013年
- 根据目前在工业生产中比较常见的双机器人对称位置焊接和对称位置喷涂作业,提出了双机器人协调镜像运动的协调轨迹规划方法:首先对双机器人协调镜像运动进行坐标系建立和运动学分析,然后根据已知的主机器人路径获得从机器人协调镜像运动路径的生成方法,给出从机器人协调镜像运动轨迹生成的流程图。通过一个双机器人协调镜像圆弧运动实验,验证了上述方法的有效性。从机器人工具末端实际的笛卡尔空间协调镜像圆弧运动位置误差满足精度要求。
- 欧阳帆张铁
- 关键词：双机器人运动学分析路径规划
- 双机器人协调焊接任务规划及仿真被引量：23
- 2012年
- 针对复杂曲线焊缝,对一台机器人夹持待焊接的工件,另一台机器人对物体进行焊接的双机器人协调焊接运动问题展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,采用非主从式运动学轨迹规划,给定待焊接物体上某一点u的位姿,通过点u到焊接机器人和夹持机器人工具末端的两个约束矩阵,分别计算得到焊接机器人和夹持机器人的末端轨迹;焊接过程采用船形焊缝约束,保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成形良好的位置,建立双机器人协调焊接Solidworks-SimMechanics仿真平台,并对一个管道直角钢制弯头的协调焊接进行了运动学轨迹规划和仿真.结果表明,建立的平台能精确和有效地对双机器人协调焊接运动进行任务规划和分析,机器人运动轨迹与规划的轨迹一致.
- 张铁欧阳帆
- 关键词：双机器人
- 双机器人协调运动方法的研究
- 现代工业的发展和机器人技术的进步使得机器人的性能不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展，机器人将会越来越多地代替人类去执行更多更复杂的作业。为了适应不断提高的任务复杂性、操作智能性以及系统柔顺性等要求，双机器人乃至多...
- 欧阳帆
- 关键词：双机器人协调碰撞检测
- 文献传递
- 基于遗传算法的双机器人协调搬运阻尼比例微分控制方法被引量：3
- 2016年
- 针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,提出了基于遗传算法的阻尼比例微分(PD)控制方法.给出了广义阻尼PD控制率,建立了用于协调搬运中内力控制仿真的弹簧阻尼质量模型,基于纯运动学协调实验的位置误差数据设计了仿真系统的位置误差扰动输入信号,在所建仿真系统中使用遗传算法进行PD系数的优化,并利用原有双机器人运动学协调实验平台,从机器人腕部加入力传感器搭建了力学协调实验平台,进行了举起-移动-放下的协调搬运实验.结果表明,经力误差控制系数的优化后,双机器人z轴方向的内力控制误差比优化前的平均降低了14.8%,从而验证了所提出方法的有效性.
- 欧阳帆张铁陈杨
- 关键词：双机器人阻尼控制
- 双机器人协调跟随运动的运动学分析与路径规划被引量：11
- 2013年
- 针对双机器人变姿态协调跟随运动路径生成方法,提出了从机器人变姿态协调跟随运动路径离线生成的更换工具坐标系方法.给出了双机器人协调跟随运动的运动学约束分析,描述了变姿态协调跟随运动中从机器人工具末端路径生成的方法和步骤,搭建了双机器人变姿态协调跟随运动的实验平台.最后通过双机器人变姿态直线和圆弧协调跟随运动实验,证明了所提出方法的有效性.
- 张铁欧阳帆
- 关键词：双机器人运动学分析路径规划
