王晓娟
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 一种面向AUV水下对接的双目视觉测距方法被引量：8
- 2008年
- 水下对接技术是AUV的研究前沿和关键技术;AUV要实现水下对接,就必须实时准确地获取相对于对接目标的距离信息;根据水下对接中成像的特点,提出了一种基于纹理控制的金字塔互相关双目视觉测距算法,在实验室模拟海洋环境中进行圆形对接目标的测距实验,结果表明该算法能够精确地提取对接目标并实时给出有效的距离信息;进一步通过实验定量地说明了本算法中各项技术对于提高实时性的贡献;上述实验初步证明了本算法对于AUV水下对接的适用性。
- 施小成王晓娟
- 关键词：AUV双目视觉视觉导引
- 基于散射模型的水下图像复原被引量：3
- 2010年
- 水下图像的衰减度与成像距离有直接关系.为了在没有精确深度图情况下有效恢复水下图像,提出基于散射模型的分段映射方法.研究了水下光线的散射模型,探讨了水下图像的衰减规律;利用水池试验数据采用直线拟合法建立散射模型;提出基于散射模型的分段映射法.为避免求解精确深度图,利用映射约束条件及少量先验信息导出多级离散深度值,从而构建出从退化图像到真实图像的分段映射函数.恢复结果表明,所提方法增加了图像整体对比度,突出了图像细节,明显提高了图像质量.
- 边信黔王晓娟
- 关键词：散射模型水下视觉
- 基于双目视觉的UUV避障半实物仿真系统
- 2012年
- 由于无人水下航行器(UUV)避障研究的实物海洋试验成本高且风险较大,故针对在试验室进行UUV自主避障规划的需求,利用双目视觉展开了UUV避障半实物仿真试验系统的设计研究,包括多自由度运动台架模拟UUV的运动,双目摄像机代替前视声纳作为避障传感器。阐述了实物双目视觉子系统的关键技术和UUV模型子系统的软件实现方法,以及系统的体系结构、数据交换方法,并进行了基于规则的避障仿真联调试验,结果表明,该系统结构简单,试验实施便利,可作为演示、验证和评估避障路径规划正确性和有效性的实用手段。
- 严浙平姜玲王晓娟赵玉飞
- 关键词：避障半实物仿真双目视觉
