臧希喆
- 作品数：151 被引量：290H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：长江学者和创新团队发展计划国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生电子电信更多>>
- 基于网络的多传感器数据融合研究及在遥操作中的应用
- 近年来，Internet等网络技术的广泛应用，推动了网络遥操作研究的飞速发展，但网络遥操作领域依然需要解决网络时延以及人机交互等方面的问题。
基于网络的多传感器数据融合系统具有分布性、跨平台性等特点，各种传感器...
- 臧希喆
- 关键词：机器人遥控传感器数据融合支持向量机
- 文献传递
- 一种可实现主动与半被动驱动的仿人机器人膝关节
- 一种可实现主动与半被动驱动的仿人机器人膝关节，它涉及一种仿人机器人膝关节，以解决现有机器人主动膝关节步行时不能利用其被动特性，能量效率低，以及被动膝关节没有驱动，其运动不可控制，主被动膝关节都无法实现动态和高效运动的问题...
- 臧希喆刘义祥刘鑫宇赵杰
- 文献传递
- 六足步行机器人仿生机制研究被引量：9
- 2009年
- 从机械结构、运动模式和步态控制3个方面,对六足步行机器人的仿生机制进行了分析.提出一种灵活度评价函数,基于该函数对六足机器人的结构参数进行了优化;推导了步态模式与步行速度关系的数学表达;构建了分布式局部规则网络,可自适应地调整错乱的腿间相序,生成静态稳定的自由步态.仿真实验验证了上述仿生机制的有效性.
- 陈甫臧希喆赵杰闫继宏
- 关键词：六足机器人
- 面向复杂力交互任务的操作技能传递与控制研究被引量：1
- 2022年
- 如何让机器人拥有像人一样强大的感知能力并执行复杂操作,尤其是带有力交互的复杂操作是机器人学界一直探索的问题。这个问题的解决,能够帮助机器人实现从“设备”向“助手”的转化。而面向复杂力交互任务的操作技能传递与控制作为当前人-机技能传递领域研究的前沿方向之一,其研究核心是实现对熟练操作者力交互操作过程中的多模态技能数据进行示教学习,并通过设计合理的技能模型,结合先进的控制理论以及机器人感知能力,实现机器人自主执行复杂力交互任务的目的,从而让机器人真正的可以协助甚至代替人类执行生活中常见的复杂任务。总结该领域较为重要的三个问题:(1)多模态信息融合的示教方式;(2)针对力交互任务的技能学习;(3)基于机器人柔顺控制的技能控制与基于机器人感知的智能技能切换;并对该领域的研究现状展开分析和讨论。
- 赵杰武睿张赫朱延河臧希喆
- 关键词：多模态信息融合
- 一种气电混合驱动的柔性双足机器人
- 一种气电混合驱动的柔性双足机器人，它涉及一种柔性双足机器人，以解决现有柔性双足机器人关节柔性和动态响应特性联动性差，机器人步行效率低和动态稳定性差的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节...
- 臧希喆刘义祥刘鑫宇赵杰
- 文献传递
- 两轮自平衡机器人多传感器数据融合方法研究被引量：12
- 2007年
- 为了对机器人运行状态进行有效的识别,提出一种基于支持向量机的多传感器数据两级融合方法,从分类的角度实现了运行状态识别,解决了识别正确率较低的问题。将此方法应用于两轮自平衡机器人进行运行状态识别实验,当每种状态采集的独立样本数超过20个时,正确率可以达到98%以上.实验结果表明应用该方法可以对两轮自平衡机器人的运行状态进行有效、可靠的识别,能够满足两轮自平衡机器人快速机动过程中的实时性要求.
- 王晓宇闫继宏臧希喆秦勇赵杰
- 关键词：支持向量机两轮自平衡机器人多传感器数据融合
- 曲面散乱点集的组合三角剖分法被引量：6
- 2008年
- 曲面散乱点集的三角剖分广泛应用于三维重建领域.为了更加快速、准确的完成曲面重建,提出了一种组合三角剖分法.此方法将整个剖分过程分为三个步骤:首先借鉴分治算法的思想将整个点集进行区域划分,以降低其拓扑结构的复杂性;之后在各个小区域内依据异侧准则、法向量夹角最大准则、域值距离准则和最小内角最大准则进行直接三角剖分;最后根据三维Delaunay空球准则进行各区域边界的连接,从而完成剖分.实验结果表明,组合法可以准确、快速的实现曲面散乱点集的三角剖分.
- 于舒春臧希喆赵杰蔡鹤皋
- 关键词：散乱点集三角剖分三维重建分治算法
- 一种用于扭矩测量的便捷拆装式夹持装置
- 一种用于扭矩测量的便捷拆装式夹持装置，它涉及一种便捷拆装式夹持装置，为解决现有的扭矩测量仪不具备接口功能，无法同现有设备可靠、便捷连接的问题。本发明的两个被测件连接座对称设置在下连接头的两端，横梁依次水平穿过一个被测件连...
- 刘刚峰臧希喆李戈赵杰
- 文献传递
- 一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢
- 一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢，它涉及一种机器人，以解决现有主动机器人采用刚性结构驱动，系统结构复杂，柔顺性差及机器人的能量效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节、上踝...
- 臧希喆刘义祥朱延河刘鑫宇王林
- 文献传递
- 一种基于情绪量的多机器人冲突消解方法
- 2008年
- 针对动态非结构化环境下多机器人之间存在的空间冲突问题,提出了一种基于情绪量的多机器人冲突消解方法。该方法可以使机器人根据情绪量自主判定对其他机器人的躲避半径,无须预先设定固定的避碰优先级或进行机器人之间的协商。仿真结果表明该方法是一种有效的多机器人冲突消解方法。
- 姜健闫继宏臧希喆赵杰
- 关键词：多机器人系统冲突消解避碰
