邢琰
- 作品数：181 被引量：263H指数：8
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电子电信更多>>
- 一种地外星表危险场景脱困策略学习训练系统与方法
- 本发明公开了一种地外星表危险场景脱困策略学习训练方法及系统，利用高保真数字仿真环境和分布式架构，基于强化学习算法对巡视器进行高效训练，并对控制策略的有效性进行验证，以获得丰富的有效脱困控制策略样本库，为保障探测任务巡视器...
- 邢琰胡海霞王硕黄煌毛晓艳魏春岭彭勃何健贾永
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- 一种不确定系统的可诊断性分析方法
- 本发明公开了一种不确定系统的可诊断性分析方法，在分析过程中充分考虑了过程噪声和观测噪声以及不确定性等干扰因素的影响，给出了控制系统的多元概率分布统计模型、可检测不确定性半径及可隔离不确定性半径，并基于多元概率分布统计模型...
- 王大轶符方舟刘成瑞刘文静何英姿邢琰李文博
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- 一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法
- 本发明一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法，如下步骤：1)获得起点位置、航向、移动目标点、目标航向、导航相机原始图像多对、前后避障相机原始图像两对；2)将多对导航相机点云、前后两对避障相机原始图像生成点云、合成拼接地...
- 段文杰邢琰毛晓艳滕宝毅张琳
- 一种基于深度强化学习的足式机器人运动控制方法及系统
- 本发明公开了一种基于深度强化学习的足式机器人运动控制方法及系统，其中，该方法包括：构建足式机器人3D模型；设计奖惩函数；构建动作网络和目标动作网络，并完成网络初始化；用动作网络生成控制量，得到下一时刻机器人的状态，计算奖...
- 黄煌邢琰胡勇何英姿魏春岭
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- 一种巡视器地面导航规划控制方法
- 一种巡视器地面导航规划控制方法，步骤包括：序列图像拼接、三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成。本发明基于双目立体视觉系统对巡视器进行地面导航规划控制，能够根据巡视器探测目标的位置结合实际情况选择包含探测...
- 邢琰刘祥滕宝毅毛晓艳王大轶何健刘云何英姿贾永
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- 一种地外天体表面热惯量反演与验证方法
- 本发明一种地外天体表面热惯量反演与验证方法，包括：利用目标地物不同深度处的内部测温数据计算目标地物热扩散率，结合目标地物热容的实验测量值，获得目标地物热惯量的计算值；利用热成像仪对目标地物的表面测温数据，根据热惯量理论计...
- 邢琰姜甜甜贾永魏春岭胡海霞胡海涛
- 一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统
- 一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统，步骤包括：基于立体图像对的三维地形数据生成、三维地形数据滤波和基于地形统计信息的障碍识别。本发明针对低信噪比图像的特点，通过采用三维点云地形网格化与数据滤波相结合的方法，在...
- 邢琰刘祥滕宝毅毛晓艳贾永周益
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- 嫦娥三号巡视器地面导航规划方法
- 本文主要介绍了在地面对嫦娥三号巡视器进行导航规划的方法。利用巡视器导航相机拍摄的图像，通过月面三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成等处理，实现对巡视器的导航规划。本文给出了对巡视器进行地面导航规划并确定...
- 邢琰毛晓艳刘祥滕宝毅刘云
- 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法
- 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工...
- 张晋张志顾朋李志平腾宝毅邢琰毛晓艳万丽景林琳陈建新
- 文献传递
- 星球车导航与动力学联合仿真平台设计研究被引量：3
- 2019年
- 针对火星及其他星球探测复杂通过性任务使导航控制系统设计面临的困境,提出星球车导航与动力学联合仿真平台的总体设计思路。基于修正的Bekker理论模型,以MSC.ADAMS软件为基础,通过子程序二次开发,建立含松软土壤环境下轮壤接触星球车动力学模型;采用C++建立交互式并行仿真系统,协同调用动力学模型与导航控制模型并行解算形成联合仿真的闭环系统,实现导航控制系统与动力学模型的无缝链接和并行高效解算。选取合适土壤特性参数,给定导航指令,对星球车特殊工况,如车体抬升、抬轮、蠕动进行仿真,结果表明,平台能够真实实现星球车导航与动力学的联合仿真,为星球车导航控制系统的设计奠定基础。
- 张博文黄铁球邢琰滕宝毅
- 关键词：联合仿真多体动力学
