马香峰
- 作品数：26 被引量：72H指数：5
- 供职机构：北京科技大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺一般工业技术冶金工程更多>>
- 钢管斜轧穿孔机辊型设计的几何形状
- 1980年
- 一、前言 在目前二辊斜轧穿孔机辊型设计尚无科学依据的情况下,本文从图解解析法入手,研究和分析了在交叉轴条件下管坯变形情况的空间几何关系,找出其内在规律,并据此提出了合理的辊型设计方法和精确的计算公式。这对于充分挖掘现有设备的潜力,提高产量(加大交叉角)和质量(改善接触情况)都具有明显的意义。
- 林学福秦念祖马香峰
- 关键词：辊型设计轧管变螺距
- 机器人动力学的一种通用算法（Ⅰ）──动力学算法的导出被引量：7
- 1995年
- 利用Ｋａｎｅ动力学方程，结合牛顿－欧拉算法，导出了一种基于凯恩方程的机器人动力学递推算法。该算法很易于计算机实现，不仅适用于全旋转关节机器人，也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人；不仅能处理开链结构的机器人动大学，还可不经拆链就方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。
- 徐向荣马香峰
- 关键词：机器人动力学
- 工业机器人的灵活度分析
- 1989年
- 工业机器人的灵活度是实际应用中的重要性能指标。本文提出的用灵活度图表示工业机器人的灵活性能的图示方法,直观,简练,实用。既能表明工作空间中各点灵活度的大小,又能表示灵活区的取向。
- 卫越飞马香峰
- 关键词：工业机器人操作机弧焊机器人关节角六自由度运动学逆解
- 机器人灵活性表示及冶钢-弧焊-Ⅰ型工业机器人工作空间灵活度分析被引量：4
- 1989年
- 本文提出了用机器人操作器末杆的自转角灵活度及两个互相垂直的主截面内的灵活度的组合,来表示机器人对给定工作点的灵活性的方法。这种方法直观、方便,易于求解和应用.用它研究具有结构条件限制的机器人操作器工作空间灵活度时,发现在工作空间里,存在有不同灵活度的区域,曲线或曲面.本文还特别提出了工具(夹具)的预置位姿的概念,并以 5R 操作器为例,充分证明了预置位姿的改变.可以在操作器灵活度不变的条件下大大改善机器人的工作可能性。
- 刘淑春许纪倩马香峰
- 关键词：机器人灵活度
- 机器人操作机的扭振分析
- 马香峰欧名文张策
- 关键词：机器人扭转振动程序设计
- 工业机器人的双透视图示教和碰撞检测被引量：1
- 1996年
- 本文提出了用于工业机器人的双透视图示教算法,用于碰撞检测的图视法。这些算法都应用于自行开发的机器人图形示教仿真系统(RGTSS)中。整个系统使用Turbo—C2.0语言在386DX微机上运行通过,并能与Robot—l机器人通讯,完成了离线示教的工作。
- 刘志强刘淑春马香峰
- 关键词：工业机器人透视图机器人
- 求解机器人工作空间的包络法被引量：9
- 1993年
- 详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例。
- 刘淑春马香峰
- 关键词：机器人操作机包络
- 负载与操作机分开的机器人动力学算法
- 1990年
- 基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点。
- 孙昌国马香峰
- 关键词：机器人动力学操作机
- 灵巧手运动学分析被引量：4
- 1993年
- 本文研究了灵巧手操作物体的运动学问题,在分析手指与物体接触条件的基础上,建立了手指与物体之间单点接触作纯滚动和作可控制滑动的运动学方程,给出了3R,4R 和5R 手指的运动约束条件,并对5-4-5型灵巧手进行了速度仿真和图形仿真.
- 于建国马香峰
- 关键词：灵巧手运动学
- 机器人操作机末杆位姿图及其应用
- 肖英马香峰
- 关键词：机器人机械图机械制图
