姜勇
- 作品数：16 被引量：257H指数：6
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术化学工程动力工程及工程热物理更多>>
- 一种履腿臂复合型变电站带电水冲洗机器人
- 2019年
- 绝缘子出现污秽是变电设施发生闪络事故的根源,绝缘子干净与否直接关系到供电的可靠性。变电站带电水冲洗机器人在保证变电站的正常生产、安全运行方面有及其重要的意义。该文介绍了变电站带电水冲洗技术及相关设备的发展现状,研究提出了一种新型履腿臂复合型变电站带电水冲洗机器人,阐述了机器人执行变电站带电水冲洗作业的基本过程,并展望了此类机器人的未来发展趋势。
- 肖建华姜勇姜勇傅博
- 关键词：变电站绝缘子机器人
- 基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法被引量：1
- 2021年
- 针对人机协作环境下机械臂的动态轨迹控制问题,尤其是对于运动中的人体障碍,该文提出了一种基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法。首先,利用Kinect实时测量机械臂与人体的相对距离,将其转化为虚拟力并作为导纳控制器的输入,控制机器人下一时刻的速度以实现避障;然后,考虑人体运动速度的变化,在导纳控制的基础上设计机械臂速度空间的动态修正算子,控制机械臂紧急避障;最后,利用人机协作测试平台对机械臂的动态避碰控制方法进行了实验测试,验证了避障方法的有效性。
- 王欢门涛苟维东张子平姜勇
- 关键词：人机协作KINECT笛卡尔空间奇异点
- 基于面元模型的非刚性动态场景重建方法研究被引量：1
- 2022年
- 场景目标几何变形和运动的同时表述是非刚性动态场景重建的一个关键问题,出现遮挡、开—合拓扑变化、快速运动等情况都可能导致场景重建失败。针对这一问题,研究提出了一种基于面元模型的非刚性动态场景重建方法,利用基于权值算法的深度相机点到平面迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法改进了已有系统非刚性变形场估计中ICP能量函数的求解过程。与基于SDF模型的重建方法相比较,基于面元模型的方法支持在线高效更新,占用计算资源更少,更加轻量化。在VolumeDeform数据集上的对比实验表明,改进后的方法提高了系统的鲁棒性,重建的模型更加完整。
- 王欢门涛苏宏鲁王忠生姜勇
- 化学法和共混法制备的PEG/CDA相变材料的性能比较——微相结构与储热性能的关系被引量：14
- 2000年
- 分别采用化学键联和物理共混的改性方法制备了两种相变材料 ,并用偏光显微镜和透射电镜分别对它们进行观察 ,讨论两者的微相结构差异和结构随温度的变化 ,同时研究了微相结构与储热性能的关系。结果表明 :采用化学键联法制得的相变材料具有更小、更稳定的微相区 ,并且是通过固—固相变来储能和释能的 ;而采用物理共混法制得的相变材料 ,仅仅是两种原料聚乙二醇和二醋酸纤维素的简单混合 。
- 姜勇丁恩勇杨玉芹黎国康
- 关键词：微相结构共混法化学法PEGCDA
- 化学改性纤维素固态相变材料的热性能研究被引量：9
- 2000年
- 通过差示扫描量热法、热重分析等热分析手段 ,系统分析了用化学法制备的聚乙二醇改性纤维素固态相变材料的热性能 ,并探索了该材料热性能和其结构之间的联系。研究结果表明 ,所制备的固态相变材料具有很好的储能效果和热稳定性。
- 姜勇丁恩勇黎国康
- 关键词：化学改性纤维素热性能固态相变材料
- 基于YOLOv5-nS算法的绝缘子串销钉检测方法被引量：1
- 2023年
- 针对变电站绝缘子更换机器人在单片绝缘子更换中多姿态的绝缘子销钉检测困难和检测速度慢的问题,提出了基于YOLOv5所改进的一种快速、可靠的绝缘子销钉检测方法YOLOv5-nS。首先,针对原网络Backbone部分提出了一种新的骨干网络结构,该结构基于ShuffleNetV2所改进的nSNet所构建;其次,对网络的Neck进行了轻量化的同时增加特征融合层;再次,改变边界框回归损失函数,以提升边界框预测的准确率;最后,进行了先验框(Anchor)尺度重选取。实验结果表明:改进后的YOLOv5-nS算法模型在精度基本不变的情况下,参数减少了89.7%,模型尺寸减小了87.5%,帧率提升了7 f/s。
- 杜景博姜勇
- 关键词：计算机视觉人工智能目标检测
- 使用改进Yolov5的变电站绝缘子串检测方法被引量：2
- 2023年
- 针对变电站绝缘子串水冲洗机器人在复杂光照环境下无法准确识别绝缘子的问题,提出了一种基于改进Yolov5的绝缘子检测方法。首先针对逆光环境下图像质量差导致算法失效的问题,提出了一种模拟过曝增强算法,并应用到数据增强过程中;此外,针对变电站绝缘子检测任务,对网络的Neck进行了优化裁剪,使推理速度获得了提升;最后,使用注意力机制改善了裁剪后网络检测精度下降的问题。实验表明,改进后的Yolov5在检测精度基本不变的情况下推理速度提高了25%,并且对于逆光下图像的检测精度获得了大幅提升。
- 冯晗姜勇
- 关键词：绝缘子计算机视觉目标检测
- 基于POE和CSSA的冗余机械臂逆运动学求解方法
- 2023年
- 为提高7自由度冗余机械臂逆运动学求解精度,提出一种基于旋量指数积和混沌麻雀搜索算法的逆运动学求解方法。对一种7自由度仿人机械手臂建模,采用旋量指数积公式法建立机械臂正运动学方程并在MATLAB中进行验证。根据机械臂位置矢量和接近矢量构建适应度函数,利用混沌麻雀搜索算法求解冗余机械臂的逆解。在MATLAB软件中编写逆解算法程序,将求得的关节值代入所建立的正运动学模型,计算冗余机械臂末端期望位姿与实际位姿的误差。
- 黄振宇姜勇
- 关键词：冗余机械臂逆运动学
- 聚乙二醇/二醋酸纤维素相变材料的组成与储能性能间的关系被引量：36
- 2000年
- 以刚性的二醋酸纤维素 (CDA)链为骨架 ,接枝上聚乙二醇 (PEG)柔性链段 ,可得到一种具有固固相变性能的网状储能材料 .利用该材料的PEG支链从结晶态到无定形态间的相转变 ,可以实现储能和释能的目的 .具体研究了PEG的百分含量及PEG的分子量对材料储能性能的影响 .研究结果表明 ,通过改变PEG的百分含量与PEG的分子量 。
- 姜勇丁恩勇黎国康
- 关键词：聚乙二醇二醋酸纤维素储热材料相变材料
- 相变储能材料的研究进展被引量：118
- 1999年
- 综述了相变材料的研究进展状况 ,介绍了相变材料的分类以及各类相变材料的性能、储能机理和优缺点 ,并介绍了一些新型的相变材料 ,指出了该领域中有待解决的问题 ,展望了未来相变材料的发展前景。
- 姜勇丁恩勇黎国康
- 关键词：相变材料热能储存相变储能材料储能材料
