孟石
- 作品数：2 被引量：21H指数：2
- 供职机构：东南大学自动化学院更多>>
- 发文基金：江苏省普通高校研究生科研创新计划项目江苏省科技成果转化专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于KEBA控制器的双机器人协作焊接系统设计被引量：3
- 2015年
- 基于多机器人协作运动中末端位姿的轨迹约束关系,提出一种新的基于KEBA控制器的双机器人协作焊接系统设计和构建方法。该方法首先简要分析了系统总体结构和协作过程中机器人末端位姿存在的约束关系方程式,其次分析了其同步控制策略以及协作过程中需要传递的数据内容,分别给出了主从机器人协作运动的流程图。最后搭建了基于KEBA控制器的双机器人协作半物理焊接系统并编写了相关协作指令,验证提出的方法的正确性。
- 罗灿威孟石
- 关键词：双机器人
- 多机器人协作系统轨迹约束关系分析及示教方法被引量：19
- 2012年
- 针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及叠加运动2类.然后给出了这2种运动形式下,主从机器人末端位姿在笛卡儿坐标系内的运动学约束方程并据此提出一种用于多机器人协作系统的轨迹示教方法,最后在搭建的双机器人协作焊接系统上,验证了本文提出的约束关系及示教方法.
- 孟石戴先中甘亚辉
- 关键词：多机器人协作示教
