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张德福

作品数：2 被引量：2H指数：1
供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

题名
作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇转弯
  • 1篇转弯半径
  • 1篇最小转弯半径
  • 1篇非完整
  • 1篇非完整约束

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇王能建
  • 1篇周丽杰
  • 1篇张德福

传媒

  • 1篇南京理工大学...

年份

  • 1篇2012
共 2 条 记 录，以下是 1-1
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带有饱和输入和转弯半径限制的Dubins’Car位姿镇定
2012年
针对具有饱和输入和最小转弯半径约束的Dubins’Car,提出一种非线性系统连续位姿镇定方法。通过建立人工吸引协调场,用变论域自适应模糊控制在线调整协调因子,调节系统的线速度。由弹道成型制导律推导出角速度控制律,获取能量最省的收敛轨迹。考虑了实际系统的输入饱和限制和最小转弯半径约束。扩展后的控制律可实现平面内满足最小转弯半径约束的任意点-点镇定。确保系统的指数稳定性,位姿指数收敛到期望值。仿真结果表明具有较高的位姿镇定精度。
王能建张德福周丽杰
关键词：最小转弯半径非完整约束
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