梁焜
- 作品数：21 被引量：111H指数：5
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金江苏省产学研联合创新资金项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 高压输电线路兴趣点巡视建模及仿真研究被引量：6
- 2014年
- 采用无人机对高压输电线路进行巡检,存在操作现场危险性高、可视性差等缺陷。为此,采用虚拟三维环境对高压输电线路上的兴趣点(绝缘子、金具、线路)进行建模分析,可以为巡检无人机提供优化理论数据,同时还对提高巡检作业安全具有重要意义。利用Google Earth提供的API接口,在编程环境Qt平台上对某高压输电线路进行虚拟实现,并针对用于输电线路巡检多旋翼无人机机载云台系统的姿态角进行建模分析,确定采用云台对超高压输电线路兴趣点进行检视时,云台姿态角与兴趣点之间相互关系,并在软件环境中进行仿真实验。实验结果验证了所提方法的正确性和有效性。
- 梁焜陈阳王世勇李少斌黄宵宁杨忠
- 关键词：无人机高压输电巡检
- 一种无人机避障控制方法
- 本发明公开了一种无人机避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统，无人机子系统包含嵌入式飞行控制器和无线数据链的机载端，嵌入式飞行控制器内置卫星定位接收机和高度传感器；地面站子系统包含嵌入式监控计算机和无线数据链的地面...
- 杨忠李少斌谢婷婷徐华东王世勇黄宵宁杨轻杨成顺梁焜陈阳
- 文献传递
- 新型面对称布局的多旋翼无人飞行器
- 本实用新型公开了一种新型面对称布局的多旋翼无人飞行器，包括机身、旋翼组件、起落架和任务舱。旋翼组件的个数为≥4的偶数，每个旋翼组件包含旋翼支撑臂、旋翼电机和旋翼；旋翼电机固定在旋翼支撑臂的外端，旋翼安装在旋翼电机的转轴上...
- 杨忠黄宵宁李桥梁葛乐杨成顺顾元政杨轻吴怀群梁焜王振华李少斌
- 文献传递
- 用于电力巡线的无人机多重避障控制方法
- 本发明公开了一种用于电力巡线的无人机多重避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统；无人机子系统包括嵌入式飞行控制器、位置检测模块、信息处理模块和无线数据链的机载端；位置检测模块包含GNSS接收机、电磁场检测传感器和对...
- 杨忠王世勇李少斌徐华东黄宵宁杨轻杨成顺陈阳梁焜
- 文献传递
- 四旋翼飞行器容错控制方法
- 本发明公开了一种四旋翼飞行器容错控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据飞行器的数学模型，建立飞行器系统故障情况下的姿态模型，然后根据该姿态模型推出飞行器系统故障估计的自适应律，并建立飞行器执行器失效故障的传递函...
- 杨忠杨成顺李少斌黄宵宁王世勇陈阳梁焜徐华东
- 文献传递
- 多旋翼无人飞行器
- 本实用新型公开了一种多旋翼无人飞行器，包括机身，所述机身的中心设置有中心涵道，该中心涵道的外围呈辐射状地周向均布n个旋翼支撑臂，其中，n≥3；中心涵道的内部同轴安装有中心旋翼组件，该中心旋翼组件包括中心旋翼电机以及与中心...
- 李少斌王世勇杨忠陈阳梁焜许家浩钟山
- 文献传递
- 基于滑模与控制分配的六旋翼飞行器容错控制被引量：6
- 2014年
- 针对六旋翼飞行器的执行机构失效故障,提出一种基于滑模和控制分配方法的容错控制方案;采用了分层设计结构,将基本控制律设计与控制分配律分为两个独立的部分,针对系统建模不确定性与外界干扰,设计滑模控制律,提高了系统的鲁棒性,运用控制分配方法,在飞行器发生失效故障甚至卡死故障时,在线调解控制分配矩阵,减小故障机构对整体飞行性能的影响。仿真结果验证了所提容错控制的正确性和有效性。
- 陈阳梁焜王世勇李少斌杨成顺杨忠
- 关键词：滑模变结构控制容错控制
- 基于四旋翼无人机的输电线路巡检系统研究被引量：86
- 2012年
- 针对输电线路短途巡检的应用需求,解决常规巡检手段低效、安全、技术门槛等问题,以四旋翼无人机为载体,搭载影像采集设备进行航拍巡视,搜索、定位、采集线路缺陷和隐患的影像数据。根据线路杆塔坐标信息,预设航迹点实现自主飞行巡检;以设备回传的杆塔实时影像为操作指导,利用手动飞行模式实现线路关键部件的影像采集。该系统提升了线路状态管理、应急指挥的便利性,为输电线路的安全评估、灾前排查、事故预警、灾后抢修,乃至状态检修和全寿命周期管理提供全方位的信息支持。
- 王振华黄宵宁梁焜李少斌杨忠
- 关键词：四旋翼无人机输电线路巡检系统
- 多旋翼无人飞行器
- 本发明公开了一种多旋翼无人飞行器，包括机身，所述机身的中心设置有中心涵道，该中心涵道的外围呈辐射状地周向均布n个旋翼支撑臂，其中，n≥3；中心涵道的内部同轴安装有中心旋翼组件，该中心旋翼组件包括中心旋翼电机以及与中心旋翼...
- 李少斌王世勇杨忠陈阳梁焜许家浩钟山
- 文献传递
- 简化球形机器人的设计与实验
- 2011年
- 针对常规球形机器人存在的机械结构复杂、缺乏稳定平台等问题,设计了一种简化的球形机器人机械结构,同时为扩充机载设备搭建了稳定的平台.对球形机器人的设计方案进行了基于Lagrange-Routh方程方法的动力学建模,利用Matlab/Simulink对已有的球形机器人数学模型进行了仿真和简要分析.结合系统的硬件装配,分别对球形机器人直线行走、爬坡等动作进行了初步实验.实验表明,新型简化的球形机器人机械结构能够完成既定行走指令,为进一步的应用推广奠定了基础.
- 梁焜杨玉蕾王振华李少斌杨忠董荣俊
- 关键词：球形机器人SIMULINK仿真
