管增辉
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：中国海洋大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于MOOS-FMM的水下机器人软件系统设计
- 自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称 AUV)是目前机器人研究领域较为热门的话题之一,它在资源勘探、海洋调查以及军事领域有着十分广泛的应用前景。随着自主式水下机器人应用领域的...
- 管增辉
- 关键词：自主式水下机器人软件设计
- 文献传递
- 基于LCM的无人水面机器人软件系统设计
- 2013年
- 针对港口安全的需要,为了提高监视港口安全的水面机器人软件系统的可靠性与实时性,提出了基于LCM的改进的机器人软件系统设计。它可以实时采集水面机器人各传感器参数,然后利用收集到的参数进行UPSV自身的运动控制,实现智能避障,监测港口安全等功能。在数据采集与通信方面,这套软件系统是基于LCM进行设计的;在行为控制方面,对其进行了改进,主要采用的是IvP控制模型。
- 管增辉马元栾宁
- 关键词：LCMIVP实时系统
- 便携式水下机器人硬件系统设计被引量：4
- 2013年
- 为水下探测提供实验平台,设计一款便携式20 kg级水下机器人ROV,机器人装备有推进器、水下摄像头、防水机械臂、电磁阀、PH计传感器、GPS等。主要介绍了机器人硬件系统的设计,包括主控电路、推进器驱动、电源转化、漏水检测等电路设计及电子舱内通信协议。各部分电路均设计保护电路,硬件系统工作稳定,搭载AHRS、声纳等传感器后,配合上位机软件,可以构建水下未知环境地图,并且具有作业和采集数据能力。
- 马元栾宁管增辉
- 关键词：硬件系统保护电路通信协议
