马雷
- 作品数：58 被引量：148H指数：9
- 供职机构：燕山大学车辆与能源学院更多>>
- 发文基金：河北省教育厅科研基金国家自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于行驶状态的四轮独立驱动四轮转向电动汽车最佳动力分配的研究
- 马雷张润生于福莹崔亚平臧俊杰
- 建立车辆动力学控制模型，以燕山大学车辆与能源学院自行研制的一辆四轮独立驱动四轮转向电动汽车为研究对象，运用动力学仿真软件ADAMS建立虚拟汽车模块模型，运用计算机仿真分析软件MATLAB/SIMULINK建立控制模块模型...
- 关键词：
- 关键词：仿真软件
- 汽车桥壳类件液压胀形双级增压系统
- 本发明公开一种汽车桥壳类件液压胀形双级增压系统，由低压充液系统、胀形双级增压系统、超高压泄压系统和电控系统组成。低压充液系统在胀形前由水泵向管坯内快速冲液；胀形双级增压系统包括一个单腔式工进增压器和一个双腔式校形增压器，...
- 王连东刘超马雷娄彬
- 文献传递
- 一种多模式双电机动力耦合驱动系统
- 本发明涉及一种多模式双电机动力耦合驱动系统，包括第一电动机、第二电动机、输入轴Ⅰ、输入轴Ⅱ、双排行星齿轮机构、制动器、行星齿轮壳体、动力输出传动机构及差速器。第一电动机通过输入轴Ⅰ与双排行星齿轮机构的齿圈相连接，第二电动...
- 马雷王子豪田阳张亚辉
- 弯曲路径识别中感兴趣区设定方法的研究被引量：2
- 2009年
- 在路径识别中设置搜索感兴趣区以提高弯曲道路边界的识别实时性。用抛物线模型拟合弯曲道路边界,根据道路边界位置不会发生突变的特性,在识别出的道路抛物线模型上选取有代表性的3个点,针对每个点建立预测模型,应用Kalman滤波理论准确预测道路边界的位置,并据此设置搜索感兴趣区。依照合理的目标函数,在感兴趣区范围内搜索并确定抛物线参数,从而将搜索范围较为准确地限定在较小区域,能够有效提高识别的实时性。试验验证该方法在大大提高识别实时性的同时,增强了识别的精确性和鲁棒性。
- 马雷武波涛王连东
- 关键词：交通工程KALMAN滤波机器视觉
- 四轮独立转向电动汽车转向控制方法被引量：9
- 2015年
- 本文中对四轮独立转向电动汽车的转向控制方法进行研究。首先,基于前轮转向车辆的理想横摆角速度模型,建立四轮独立转向2自由度动力学模型。接着,以四轮侧偏角之和绝对值最小化作为优化目标函数,以质心侧偏角为零和理想横摆角速度作为约束条件,采用线型优化算法求解系统前馈控制器。再以轮胎侧偏角和横摆转矩为输入建立线性控制模型,运用最优区域极点配置方法设计反馈控制器。最后,建立人-车-路闭环仿真系统,分别进行双移线道路仿真实验和对开路面上的行驶仿真实验。结果表明,控制器能根据路面附着情况分配各轮转角,保证车辆跟踪理想状态。实车双移线实验进一步验证了控制器对车辆理想状态良好的跟踪精度。
- 马雷贡士娇李斌汪林于悦
- 关键词：四轮独立转向前馈控制区域极点配置操纵稳定性
- 胀压成形汽车桥壳用缩径模具
- 本发明公开一种胀压成形汽车桥壳用缩径模具，所述缩径模具由左、右缩径凹模组件、夹持模组件、滑动导轨组件组成，所述左、右缩径凹模组件中，设置用于减径的缩径凹模（6、6′）及用于消除管端翘曲的校形凹模（5、5′）。所述夹持模组...
- 王连东崔亚平王建国梁晨马雷
- 文献传递
- 不同光照条件下前方车辆识别方法被引量：9
- 2012年
- 选取车辆底部水平方向特征和车辆左右两侧垂直方向特征,提取出受全局灰度影响较小的局部灰度特征、局部梯度特征和局部波动特征。应用加权证据理论将车辆水平和垂直方向的特征分别进行信息融合,并根据光强的不同调整各特征的权重。为提高识别的实时性,将人工鱼群算法应用于识别中,并增添了车辆识别模块以增强人工鱼的引导能力。根据人工鱼群的搜索结果,再通过对称性特征进行进一步判定,实现前方车辆的准确定位。实验结果表明本方法可在不同光照条件下对前方车辆进行识别并准确定位,具有良好的适应性、准确性和实时性。
- 马雷臧俊杰张润生
- 关键词：车辆识别光照条件鱼群算法
- 四轮独立转向电动汽车最优控制器设计
- 2013年
- 建立整车二自由度模型,以质心侧偏角等于零为目标设计前馈控制器,引入参考模型,根据车辆实际响应值与参考模型理论值的差值,运用最优控制理论设计反馈控制器。通过仿真分析与实验,验证了仿真模型的精确度和控制器的良好品质。
- 卢艳楠梅桂静岳立喜马雷
- 关键词：电动汽车四轮独立转向最优控制
- 复杂环境下车辆前方多车道识别方法被引量：3
- 2010年
- 在识别行驶车道的基础上,通过控制感兴趣区将识别从单车道扩展到多车道。为提高复杂工况下识别的准确性,引入车道识别置信度,对每条分道线识别的准确程度进行判断,并针对复杂工况的特点给出置信度的计算方法。若置信度低于阈值,将对各搜索参数的感兴趣区进行相应的调整,避免了搜索目标不在所设感兴趣区内。同时通过对序列图像各车道识别置信度分析,结合车道自身结构特点,对各车道识别效果进行判别,可有效地剔除相邻车道行驶车辆和行驶车道旁因不存在车道而对识别的影响,提高了识别可靠性。
- 张润生黄小云马雷
- 关键词：智能车辆置信度感兴趣区
- 基于视觉复杂环境下车辆行驶轨迹预测方法被引量：9
- 2011年
- 安装在车辆正前方的电荷耦合摄像机(Charge coupled device,CCD)实时获取道路图像,利用灰度和梯度特征构成目标函数,并用抛物线模型拟合道路边界,使弯道路径和直道路径的识别统一化。将识别分成三个阶段,并设定出各阶段的抛物线参数感兴趣区。采用遗传算法,对抛物线各参数进行优化。通过初始化编码、计算适应度、多点交叉及变异等过程,搜索出目标函数值近似最大的抛物线,即最优解。通过道路识别得到道路曲率、预瞄点处的侧向偏差和方位偏差等,为轨迹预测提供信息。基于运动学模型的车辆前轮转角,根据动力学特性对其进行修正。建立基于预瞄的车辆转向动力学连续模型,车辆前轮转角和道路曲率作为系统输入,根据系统的采样频率将连续模型离散化,运用Kalman滤波理论设计状态观测器,实时观测车辆侧向速度和横摆角速度,从而得到车辆运动轨迹。试验表明,该方法既能在较复杂环境下较准确的拟合出路界线和预测出车辆运动轨迹,并具有较强的实时性。
- 张润生黄小云刘晶马雷韩睿赵玉勤杨新红
- 关键词：智能车辆KALMAN状态观测器
