冯玉倩
- 作品数：6 被引量：21H指数：3
- 供职机构：北京化工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：北京市属高等学校人才强教计划资助项目国家高技术研究发展计划北京市教委科技发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种象棋开局摆棋系统
- 一种象棋开局摆棋系统，主要由机器人载体、图像采集系统、图像处理系统、棋子（6）和棋盘（8）组成，其中：机器人载体包括手臂机器人（1）和抓棋手爪（7）；图像采集系统包括彩色摄像头（2）、数据传输线（3）、图像数据采集卡（4...
- 王殿君刘淑晶王伟刘占民乔阳唐鹏冯玉倩唐路璐高鹏
- 文献传递
- 双机器人协调主对控制策略的研究被引量：3
- 2013年
- 随着社会的发展,机器人的应用范围逐渐扩展,作业要求不断提高,多机器人协调控制成为研究热点问题。针对目前双机协调策略存在的问题,提出了主对控制策略方法,设计了三级构架,给出了双机器人协调的坐标系;针对主对策略中的机器人碰撞检测问题,提出了改进方法,并在仿真环境中验证了改进方法的有效性。实验结果表明,采用主对控制策略双机器人协调系统执行效率提高了40.7%,为深入开展双机器人协调作业系统奠定了基础。
- 王殿君冯玉倩唐路璐
- 关键词：碰撞检测
- 基于ADAMS的七自由度机器人动力学分析及仿真被引量：11
- 2013年
- 针对七自由度机器人结构特点,以拉格朗日法为理论基础建立了机器人动力学方程,并对机器人进行了动力学分析。基于ADAMS仿真软件构建机器人虚拟样机模型,对七自由度机器人进行了动力学仿真,获得了各个关节驱动力矩的函数曲线,验证了模型设计的合理性。基于MATLAB软件对动力学模型进行数值分析,绘出其力矩曲线,并与ADAMS仿真曲线进行对比,验证理论计算的正确性。为机构设计提供数据和结构方面的参考,为进一步研发7自由度机器人设备提供可靠有力的依据。
- 冯玉倩高锦宏王殿君杜龙波
- 关键词：机器人ADAMS动力学仿真拉格朗日
- 市政排水管道检测机器人系统设计被引量：2
- 2013年
- 针对城市排水管道检测要求,结合传统管道检测方法的优缺点,研制开发具有管道内窥检测功能的轮式市政管道检测机器人。依据管道机器人设计参数要求,运用UG软件进行机器人机械结构设计,对机器人传动结构以及临界颠覆状态进行性能分析,并使用ADAMS软件进行运动学仿真,以验证机器人运动的平稳性。基于PMAC(programmable multi-axis controller)卡运用Visual C++6.0编写上位机控制软件,并对实物样机进行牵引力及爬坡性能测试。测试结果有效验证了本设计的合理性,以满足城市排水管道检测的需要。
- 唐路璐王殿君刘占民王伟冯玉倩
- 关键词：机器人数控系统
- 并联焊接机械手的静刚度分析被引量：1
- 2013年
- 基于ANSYS软件建立并联焊接机械手的有限元模型,分析机构静刚度及模态。根据并联机构的支链和机架的变形,计算该并联机构在工作空间内的刚度分布。分析求解后,导出所需要的数据,在绘图软件中进行绘图,做出更直观的分析结果。静刚度实验表明该模型的有效性。
- 王殿君冯玉倩
- 关键词：并联机构静刚度
- 并联机械手运动学分析及仿真被引量：4
- 2013年
- 提出适合于焊接工作的6-PTS并联机械手,针对该并联机械手的性能、运动学、工作空间等问题进行了较为深入和系统的分析。基于Matlab软件对该机械手进行速度、加速度正逆解运动学分析与仿真,确定运动平台的工作空间并进行仿真。根据仿真结果分析机械手各个关节的运动状态,得到所需的理论数据,并分析该机构主要参数对工作空间的影响。最后进行了腊模加工方式模拟焊枪运动实验。实验结果表明:该机械手运动平台灵活空间较大,可以满足焊接需求。
- 王殿君冯玉倩高锦宏刘占民王伟
- 关键词：并联机械手运动学
